[发明专利]清洁机器人及清洁机器人的工作方法

说明书

本发明公开了一种清洁机器人及清洁机器人的工作方法，清洁机器人包括机身、扫地模块、拖地模块和探测模块，机身上设有行走模块，行走模块用于带动机身在地面介质上移动，清洁机器人的行进方向为前方；扫地模块和拖地模块均设在机身上，用于清洁机身行走过的地面介质；探测模块设在机身的后方，探测模块用于探测机身后退时后方是否具有干扰物。清洁机器人的工作方法能够应用于前述的清洁机器人。该清洁机器人，行走模块能够带动机身进行前进和后退，扫地模块和拖地模块分别用于对地面进行扫地处理和拖地处理；当行走模块带动机身后退时，探测模块能够及时探测后方是否存在干扰物，从而避免发生碰撞，也避免拖地模块污损到后方的干扰物。

技术领域

本发明涉及智能家居设备技术领域，特别是涉及一种清洁机器人及清洁机器人的工作方法。

背景技术

清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器，是智能家居设备的一种，能够凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。清洁机器人具有扫地功能和拖地功能，具体工作时，分为单独的扫地模式、拖地模式或扫拖一体模式，清洁机器人在前进的过程中智能选择相应的工作模式完成清洁工作。

传统的清洁机器人在前进过程中能够探测前方是否具有干扰物，如果有干扰物，则会避开干扰物进行移动。然而，若清洁机器人处于后退状态时，则无法对后方的干扰物进行识别和判断处理，从而导致与后方干扰物产生碰撞或污损后方干扰物，带来不必要的麻烦。

发明内容

基于此，有必要提供一种清洁机器人及清洁机器人的工作方法；该清洁机器人在后退的过程中，能够探测后方是否有干扰物，以决定继续后退还是停止后退并调整移动路径，从而避免与后方干扰物产生碰撞或污损后方干扰物；该清洁机器人的工作方法能够应用于前述的清洁机器人，在后退的过程中，能够及时探测后方是否有干扰物，以采取进一步应对动作。

其技术方案如下：

一个实施例提供了一种清洁机器人，包括：

机身，所述机身包括上表面、下表面以及连接所述上表面和下表面的侧表面，所述机身上设有行走模块，所述行走模块用于带动所述机身在地面介质上移动，所述清洁机器人的行进方向为前方；

扫地模块和拖地模块，所述扫地模块和所述拖地模块均设在所述机身上，用于清洁所述机身行走过的所述地面介质；

探测模块，所述探测模块设在所述机身的后部，所述探测模块用于探测所述机身后退时后方或下方是否具有干扰物。

上述清洁机器人，行走模块能够带动机身进行前进和后退，扫地模块和拖地模块分别用于对地面进行扫地处理和拖地处理；当行走模块带动机身后退时，探测模块能够及时探测后方是否存在干扰物，从而避免发生碰撞，也避免拖地模块污损到后方的干扰物。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括控制模块，所述控制模块电性连接所述探测模块并用于接收所述探测模块的反馈信号，并控制所述行走模块带动所述机身避开所述干扰物或继续后退完成清扫。

在其中一个实施例中，所述探测模块包括第一探测器，所述第一探测器设在所述侧表面的后部并用于探测所述机身的后方是否具有阻碍清洁机器人后退的干扰物，所述机身后方具有阻碍清洁机器人后退的干扰物时，所述控制模块控制所述行走模块带动所述机身避开阻碍清洁机器人后退的干扰物。

在其中一个实施例中，所述第一探测器为测距传感器，所述第一探测器设有两个，两个所述第一探测器相对所述机身的中轴线对称设置于所述机身的侧表面的后部。