[发明专利]清洁机器人及清洁机器人的工作方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机身，所述机身包括上表面、下表面以及连接所述上表面和下表面的侧表面，所述机身上设有行走模块，所述行走模块用于带动所述机身在地面介质上移动，所述清洁机器人的行进方向为前方；

扫地模块和拖地模块，所述扫地模块和所述拖地模块均设在所述机身上，用于清洁所述机身行走过的所述地面介质；

探测模块，所述探测模块设在所述机身的后部，所述探测模块用于探测所述机身后退时后方或下方是否具有干扰物。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括控制模块，所述控制模块电性连接所述探测模块并用于接收所述探测模块的反馈信号，并控制所述行走模块带动所述机身避开所述干扰物或继续后退完成清扫。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述探测模块包括第一探测器，所述第一探测器设在所述侧表面的后部并用于探测所述机身的后方是否具有阻碍清洁机器人后退的干扰物，所述机身后方具有阻碍清洁机器人后退的干扰物时，所述控制模块控制所述行走模块带动所述机身避开阻碍清洁机器人后退的干扰物。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一探测器为测距传感器，所述第一探测器设有两个，两个所述第一探测器相对所述机身的中轴线对称设置于所述机身的侧表面的后部。

5.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述探测模块包括第二探测器，所述第二探测器设在所述机身的下表面的后部，且设置于所述拖地模块的后方，用于探测所述机身的下方是否具有不适合于拖地模块作业的干扰物，所述机身下方具有不适合于拖地模块作业的干扰物且所述清洁机器人当前工作模式为拖地模式或扫拖模式，所述控制模块控制行走模块带动机身避开不适合于拖地模块作业的干扰物，或者所述控制模块控制所述拖地模块抬升。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二探测器为超声波传感器，所述第二探测器设有两个并呈间隔设在所述机身的下表面的后部。

7.根据权利要求1-6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述扫地模块和所述拖地模块沿所述清洁机器人的行进方向前后设置。

8.根据权利要求5-6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述扫地模块具有负压吸附组件，所述负压吸附组件具有第一负压模式和第二负压模式，所述第二负压模式的负压吸附力大于所述第一负压模式的负压吸附力。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二探测器检测到所述干扰物为不适合于拖地模块作业的干扰物，且所述清洁机器人的工作模式为扫地模式时，所述行走模块带动所述机身移动并经过所述不适合于拖地模块作业的干扰物，且所述负压吸附组件启动所述第二负压模式。

10.一种清洁机器人的工作方法，其特征在于，所述清洁机器人包括，

机身，所述机身包括上表面、下表面以及连接所述上表面和所述下表面的侧表面，所述机身上设有行走模块，所述行走模块用于带动所述机身在地面介质上移动，所述清洁机器人的行进方向为前方；

扫地模块和拖地模块，所述扫地模块和所述拖地模块均设在所述机身上，用于清洁所述机身行走过的所述地面介质；

探测模块，所述探测模块设在所述机身的后部，当所述清洁机器人后退时，包括以下步骤：

S1、探测机身的后方或下方是否存在干扰物，如果存在干扰物，则根据所述清洁机器人的当前工作模式以及干扰物类型控制清洁机器人的移动路径，如果不存在干扰物，则继续后退完成清扫。