[发明专利]一种模块化管道检测机器人

权利要求书

1.一种模块化管道检测机器人，包括左右侧的机体外壳（2），其特征在于：左侧的机体外壳（2）的前端设置有头部检测机构（45），左侧的机体外壳（2）的前侧面设置有能源机构（44），左右侧的机体外壳（2）之间设置有至少一个功能模块，右侧的机体外壳（2）的尾端设置有动力机构（1）。

2.根据权利要求1所述的一种模块化管道检测机器人，其特征在于：所述头部检测机构（45）包括前部外壳（10），左侧的机体外壳（2）的前端上下方均固定连接有固定板（18），所述前部外壳（10）设在上下方的固定板（18）之间，所述前部外壳（10）的左端面中心处开设有安装槽，安装槽的内部固定安装有摄像头（15），所述前部外壳（10）的外表面环形分布有若干LED灯珠（9），所述机体外壳（2）的前端固定连接有螺纹套（13），所述螺纹套（13）的外表面螺纹旋接有透明罩。

3.根据权利要求2所述的一种模块化管道检测机器人，其特征在于：上方的固定板（18）的底端面固定嵌装有第一微型电机（14），所述第一微型电机（14）的输出输出端固定连接有转杆（16），所述转杆（16）固定穿设在前部外壳（10）上，且转杆（16）的底端与下方的固定板（18）的上端面转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种模块化管道检测机器人，其特征在于：上方的固定板（18）的左端面固定安装有温度传感器（11），下方的固定板（18）的左端面固定嵌装有水质传感器（17），上方固定板（18）的前侧面固定安装有噪声传感器（12），下方固定板（18）的前侧面固定安装有声呐检测器（7）。

5.根据权利要求4所述的一种模块化管道检测机器人，其特征在于：所述动力机构（1）包括固定座（3），所述固定座（3）固定连接在右侧的机体外壳（2）的尾端，所述固定座（3）的外表面固定套装有柔性伞体（4），所述柔性伞体（4）的外表面固定嵌装有若干矢量推进器（5），所述固定座（3）的尾端通过若干连接杆（21）固定连接有穿线块（22），所述穿线块（22）的右端面通过支架连接有安装盒（25），所述安装盒（25）的内部固定安装有第二微型电机（26），所述第二微型电机（26）的输出端固定连接有绕线盘（24），所述穿线块（22）的中心处开设有穿线孔（27），所述安装盒（25）的左端面开设有进线孔（23），所述柔性伞体（4）的右端面固定连接有若干第一拉线（28），所述第一拉线（28）的自由端依次穿过穿线孔（27）、进线孔（23）后缠绕在绕线盘（24）的外表面。

6.根据权利要求5所述的一种模块化管道检测机器人，其特征在于：右侧的机体外壳（2）的外表面上下方均开设有凹槽（32），所述凹槽（32）的内左侧壁固定安装有第三微型电机（19），所述第三微型电机（19）的输出端固定连接有螺纹杆（20），所述螺纹杆（20）的外表面螺纹旋接有滑块（31），所述机体外壳（2）的外表面滑动套装有滑套（30），所述滑块（31）的外表面一侧与滑套（30）的内侧壁固定连接，所述柔性伞体（4）的左端面固定连接有若干第二拉线（29），所述第二拉线（29）的自由端与滑套（30）的右端面固定连接；

所述穿线孔（27）截面为锥形。

7.根据权利要求5或6所述的一种模块化管道检测机器人，其特征在于：其中一个功能模块具体为采样模块（46），所述采样模块（46）包括采样外壳（36），所述采样外壳（36）的内部设置有若干真空瓶（37），所述采样外壳（36）的外表面一侧连接有取样管（40），所述取样管（40）的外表面安装有第一电磁阀（41），所述取样管（40）的自由端通过若干分支管（38）连接有真空瓶（37），所述分支管（38）上安装有第二电磁阀（39）；

所述采样外壳（36）与左、右侧的机体外壳（2）、其他功能模块两两之间通过柔性水密连接件对接。