[发明专利]一种自动点胶控制系统

权利要求书

1.一种自动点胶控制系统，其特征在于：它包括三轴移动模组（1）、设置在所述三轴移动模组（1）上的点胶装置（2）和用于输送承载产品的载具（3）的直线运动模组（4），该控制系统按照以下步骤对点胶动作进行控制：

A.所述点胶装置（2）在所述三轴移动模组（1）的带动下，通过直线插补的方式进行X轴和Y轴方向的移动到达所述直线运动模组（4）的上方等待所述直线运动模组（4）将装载有产品的所述载具（3）输送到达，以进行点胶工作；

B.当所述载具（3）带着产品移动至所述点胶装置（2）的下方时，设置在所述直线运动模组（4）上阻挡组件将其挡住，但所述直线运动模组（4）的皮带不会停止，然后由设置在直线运动模组（4）上的顶升组件将所述载具（3）顶起，再通过设置在所述顶升组件上的夹紧组件将载具（3）固定，等待点胶；

C.所述三轴移动模组（1）带动所述点胶装置（2）进行Z轴方向的下移，使所述点胶装置（2）下移，所述点胶装置（2）通过预先调整好的参数控制单位时间的出胶量，然后通过控制出胶的时机，等所述点胶装置（2）的X轴、Y轴和Z轴三轴均到位，所述载具（3）正常的情况下点胶，所述点胶装置（2）的点胶轨迹通过X轴和Y轴的辅助点圆弧插补控制来实现，点胶轨迹的起点位置已知，通过算法得出辅助点的坐标和终点坐标，最后通过圆弧插补控制X轴和Y轴的移动画出想要轨迹；

D.点胶完成后，所述夹紧组件、所述顶升组件和所述阻挡组件复位释放所述载具（3），所述点胶装置（2）在所述三轴移动模组（1）的带动下，通过直线插补的方式进行X轴和Y轴方向的移动到达设置在所述直线运动模组（4）一侧的擦胶工位进行擦胶，擦胶完成后再次移动至点胶位置上；

E.所述载具（3）释放后，下一个装载有产品的载具（3）进入点胶位置，重复上述流程操作；

所述算法如下：

B点坐标 ，

C点坐标，其中，B点坐标（X1，Y1）为辅助点，C点坐标(X2，Y2)为点胶轨迹终点，当前位置（X，Y）为点胶轨迹的起点位置，θ为所述载具（3）的偏置角度，S为点胶轨迹终点和起点的距离，R为点胶轨迹的圆的半径。

2.根据权利要求1所述的一种自动点胶控制系统，其特征在于：所述载具（3）的偏置角度通过设置在所述直线运动模组（4）上的光电传感器检测得到。

3.根据权利要求2所述的一种自动点胶控制系统，其特征在于：所述三轴移动模组（1）、所述点胶装置（2）、所述直线运动模组（4）、所述阻挡组件、所述顶升组件和所述夹紧组件均通过PLC控制器控制，所述光电传感器与所述PLC控制器信号连接。

4.根据权利要求3所述的一种自动点胶控制系统，其特征在于：所述PLC控制器的型号为三菱FX5U控制器。