[发明专利]一种任务执行方法、移动装置、系统及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种任务执行方法、移动装置、系统及存储介质，其中，方法包括：获取任务断点的环境图像信息和定位信息；控制所述移动装置移动至基于所述任务断点的定位信息所确定的目标位置；根据所述环境图像信息，确定所述目标位置与所述任务断点的位置关系，所述目标位置与所述任务断点的距离小于预置距离；基于所述位置关系控制所述移动装置从所述目标位置移动至所述任务断点。本发明实施例提供了移动装置在空间的准确位置，通过定位信息和预设算法准确定位任务断点，并与当前的三维环境地图衔接，实现高精度断点连接，实现通过离线断点执行目标任务，快速地实现了目标任务以及基于任务断点找回技术实现多机协同。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种任务执行方法、移动装置、系统及存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，类似无人机、无人汽车、能够自主移动的机器人等移动装置的应用越来越广泛。其中，以无人机为例，无人机可用于对地形地貌的快速预览、灾后应急评估、地理测绘辅助、城市规划等，也可应用于农业植保，例如农药喷洒，还可应用于影视拍摄，例如影视素材拼接以及其他大规模行业应用领域。

然而，无人机在上述应用过程中可能会由于无人机电量不足、信号丢失、环境突变等因素导致无人机不得不中断当前的任务，目前在任务中断后，通常是通过手动控制使得该无人机飞往相应的任务中断位置处以执行未完成的任务或者相应的其他任务。

但是，通过手动控制的方式对用户的要求较高，对于操作不熟练的用户来讲，会花费较多时间将飞行器等移动装置移动到任务断点处，耗时耗力，并且还会额外消耗飞行器等移动装置的电量，任务执行效率低下。

发明内容

本发明实施例提供了一种任务执行方法、移动装置、系统及存储介质，可自动控制飞行器等移动装置移动至任务断点处。

第一方面，本发明实施例提供了一种任务执行方法，应用于能够自主移动的移动装置中，所述移动装置挂载有拍摄装置，所述方法包括：

获取任务断点的环境图像信息和定位信息；

控制所述移动装置移动至基于所述任务断点的定位信息所确定的目标位置；

根据所述环境图像信息，确定所述目标位置与所述任务断点的位置关系，所述目标位置与所述任务断点的距离小于预置距离；

基于所述位置关系控制所述移动装置从所述目标位置移动至所述任务断点。

第二方面，本发明实施例提供了另一种任务执行方法，应用于任务执行系统，所述任务执行系统包括能够自主移动的移动装置中，所述移动装置挂载有拍摄装置，所述方法包括：

所述第一移动装置在执行第一任务过程中设置任务断点的环境图像信息和定位信息；

所述第二移动装置获取所述任务断点的环境图像信息和定位信息；

所述第二移动装置移动至基于所述任务断点的定位信息所确定的目标位置；

所述第二移动装置根据所述环境图像信息，确定所述目标位置与衔接位置点的位置关系；其中，所述衔接位置点是根据所述任务断点的环境图像信息所确定的；

所述第二移动装置基于所述位置关系从所述目标位置移动至所述衔接位置点，并基于所述衔接位置点执行第二任务。

第三方面，本发明实施例提供了一种移动装置，所述移动装置挂载有拍摄装置，所述装置包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：

获取任务断点的环境图像信息和定位信息；