[发明专利]一种任务执行方法、移动装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种任务执行方法，其特征在于，应用于能够自主移动的移动装置中，所述移动装置挂载有拍摄装置，所述方法包括：

获取任务断点的环境图像信息和定位信息；

控制所述移动装置移动至基于所述任务断点的定位信息所确定的目标位置；

根据所述环境图像信息，确定所述目标位置与所述任务断点的位置关系，所述目标位置与所述任务断点的距离小于预置距离；

基于所述位置关系控制所述移动装置从所述目标位置移动至所述任务断点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动装置移动至基于所述任务断点的定位信息所确定的目标位置，包括：

根据所述任务断点规划所述移动装置的移动路线；

控制所述移动装置按照所规划的移动路线移动至基于所述任务断点的定位信息所确定的目标位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述任务断点的设置和所述确定所述目标位置与所述任务断点的位置关系的步骤位于同一次飞行中；

所述控制所述移动装置按照所规划的移动路线移动至基于所述任务断点的定位信息所确定的目标位置，包括：

沿着已移动路线往回移动至所述目标位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述任务断点的设置和所述确定所述目标位置与所述任务断点的位置关系的步骤分别位于不同次飞行中；

所述控制所述移动装置按照所规划的移动路线移动至基于所述任务断点的定位信息所确定的目标位置，包括：

将所述任务断点的定位信息所指示的位置确定为所述目标位置；

控制该移动装置移动至所述目标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务断点的环境图像信息包括特定图像信息，所述特定图像信息所包括的特定图像为：与所述任务断点距离最近的拍摄地点所拍摄的环境图像；

所述根据所述环境图像信息，确定所述目标位置与所述任务断点的位置关系，包括：

当在所述目标位置获取到的环境图像与所述特定图像的匹配度大于预置数值时，基于所述在所述目标位置获取到的环境图像信息和所述特定图像信息确定所述目标位置与所述任务断点的位置关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述任务断点的环境图像信息包括参考图像信息，所述参考图像信息所包括的参考图像为在所述任务断点之前拍摄的环境图像，所述参考图像的拍摄地点与所述任务断点的距离小于所述预置距离；

所述根据所述环境图像信息，确定所述目标位置与所述任务断点的位置关系，包括：

当在所述目标位置获取到的环境图像与所述特定图像的匹配度小于预置数值时，获取至少一个所述参考图像信息；

基于所述在所述目标位置获取到的环境图像信息和各个参考图像信息，确定所述目标位置与所述任务断点的关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述在所述目标位置获取到的环境图像信息和各个参考图像信息，确定所述目标位置与所述任务断点的关系，包括：

对所述各个参考图像进行排序；

按排序后各个参考图像的排列顺序，依次将所述排序后的各个参考图像与在所述目标位置获取到的环境图像进行图像匹配；

基于图像匹配成功的参考图像所对应拍摄地点的位置和所述目标位置的位置关系、并根据所述目标参考图像的位置和所述任务断点的位置关系，确定所述目标位置与所述任务断点的关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述各个参考图像进行排序，包括：

根据所述各个参考图像所对应拍摄地点的位置与所述目标位置的距离、以及所述各个参考图像与所述特定图像的匹配度，对所述各个参考图像进行排序；

或者，根据所述各个参考图像与在所述目标位置获取到的环境图像的匹配度、以及所述各个参考图像与所述特定图像的匹配度，对所述各个参考图像进行排序。