[发明专利]一种带折纸结构的软体气动阀及其控制方法

权利要求书

1.一种带折纸结构的软体气动阀，其特征在于，包括：

阀体(1)；所述阀体(1)的侧壁开设有贯通的气孔通道(11)，所述气孔通道(11)的两端分别为控制端和工作端；所述阀体(1)端头开设有主控通道(12)；所述主控通道(12)穿过所述气孔通道(11)，且与其垂直连通；

保护套(2)；所述保护套(2)为两端开口的筒体结构；所述保护套(2)一端与所述阀体(1)具有所述主控通道(12)的端头连接，所述保护套(2)的另一端密封固定有保护盖(6)，所述保护盖(6)开设有通孔(61)；

折纸驱动器(3)；所述折纸驱动器(3)为内部具有空腔的管道折纸结构；所述折纸驱动器(3)同轴布置在所述保护套(2)内部，且一端与所述保护盖(6)固定，所述折纸驱动器(3)内腔与所述通孔(61)连通；

阻塞棒(4)；所述阻塞棒(4)一端固定连接在所述折纸驱动器(3)远离所述保护盖(6)的一端，另一端与所述主控通道(12)滑动连接；

软体机构(5)；所述软体机构(5)通过通气管道(51)与所述气孔通道(11)的工作端连接；

气压泵(7)；所述气压泵(7)的出气口分别与所述气孔通道(11)的控制端和所述通孔(61)连接。

2.根据权利要求1所述的一种带折纸结构的软体气动阀，其特征在于，所述气孔通道(11)的数量至少为2个。

3.根据权利要求1所述的一种带折纸结构的软体气动阀，其特征在于，所述折纸驱动器(3)朝向所述保护套(2)的一端固定有底座(31)，所述底座(31)上开设有与所述折纸驱动器(3)内腔连通的进气口(311)；所述底座(31)固定嵌设在所述保护套(2)上，且与所述通孔(61)连通。

4.根据权利要求1所述的一种带折纸结构的软体气动阀，其特征在于，所述气孔通道(11)与所述主控通道(12)的直径比例不小于1:2。

5.根据权利要求1所述的一种带折纸结构的软体气动阀，其特征在于，所述阀体(1)呈圆柱状，且由硅胶浇筑而成；所述折纸驱动器(3)为硅胶材质。

6.根据权利要求5所述的一种带折纸结构的软体气动阀，其特征在于，所述阻塞棒(4)的外径与所述主控通道(12)的内径尺寸相同。

7.根据权利要求1所述的一种带折纸结构的软体气动阀，其特征在于，所述保护套(2)为硅胶材质，且壁厚为1㎜。

8.根据权利要求1所述的一种带折纸结构的软体气动阀，其特征在于，所述阻塞棒(4)为圆柱状，且采用PLA的材料制作而成。

9.一种权利要求1-8任一项所述的带折纸结构的软体气动阀的控制方法，其特征在于：由小到大分等级增大所述气压泵(7)的压力，以实现所述折纸驱动器(3)的伸长控制，进而实现所述阻塞棒(4)对所述气孔通道(11)的开闭。

10.根据权利要求9所述的一种带折纸结构的软体气动阀的控制方法，其特征在于，当所述气孔通道(11)的数量为两个时，其控制方法包括：

S1、为了实现两个所述软体机构(5)的弯曲运动：将所述气压泵(7)的压力大小调节为低压强模式，所述折纸驱动器(3)发生轴向变形，所述阻塞棒(4)封堵在所述主控通道(12)入口，此时，两个所述气孔通道(11)均处于连通状态；

S2、为了实现一个所述软体机构(5)弯曲，另一个所述软体机构(5)伸展的运动：将所述气压泵(7)的压力大小调节为中等压强模式，所述折纸驱动器(3)的轴向变形增大，所述阻塞棒(4)端头位于两个所述气孔通道(11)之间，此时，一个所述气孔通道(11)处于连通状态，另一个所述气孔通道(11)处于断开状态；

S3、为了实现两个所述软体机构(5)的伸展运动：将所述气压泵(7)的压力大小调节为高压强模式，所述折纸驱动器(3)的轴向变形继续增大，所述阻塞棒(4)运动至所述主控通道(12)末端，此时，两个所述气孔通道(11)均处于断开状态。