[发明专利]标定方法、标定装置、交互装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及标定技术领域，公开了一种标定方法、交互装置、交互装置、电子设备及存储介质，标定方法包括：获取至少两张包含标定物的标定图像，所述标定物的一端位于标定对象上的固定标定点；根据所述固定标定点对应的至少两个所述标定图像确定所述固定标定点在图像平面内的坐标作为第一坐标；根据所述第一坐标确定从以所述标定对象的位置构建的坐标系转换到相机坐标系的变换矩阵并将所述变换矩阵作为所述标定对象的标定结果。使得以较低的成本、更简洁的标定算法对标定对象的标定。

技术领域

本发明实施例涉及标定技术领域，特别涉及一种标定方法、标定装置、交互装置、电子设备及存储介质。

背景技术

越来越的实际场景中需要用到相机标定算法对标定对象进行标定，其中，屏幕是一种典型的标定对象，如体感游戏中需要相机捕捉用户的肢体动作并将肢体动作投射到游戏屏幕以实现相应的游戏操作、智能驾驶中需要相机获取用户眼睛关注的操作屏幕区域以提供相应的提示或提醒等，而互动又必须依赖于屏幕相对于相机的位置，即对屏幕进行标定，才能根据标定结果以及当前相机拍摄的含有用户的图像实现投影或确定用户关注区域。针对相机是否能够拍摄到标定对象的不同情况，提出了不同的标定方法，具体地，当标定对象在相机视野内时，相机能够对标定对象进行拍摄，进而在获取到含有标定对象的图像后，利用透视N点定位(Perspective N Points，PNP)等相机标定算法求解以标定对象的位置构建的坐标系到以相机的位置构建的坐标系(即相机坐标系)进行变换时的变换矩阵，即为标定对象的标定结果；当标定对象不在相机视野内时，相机不能拍摄到含有标定对象的图像，无法直接完成标定，此时，需要系统中额外设置一个外部相机或外部镜面，利用外部相机或外部镜面得到含有标定对象的图像，然后通过含有标定对象的图像以及相应的标定算法进行标定。

然而，引入外部相机使得成本显著增加，引入外部镜面要不是由于尺寸需要大于标定对象导致不方便携带且操作不便；要不是由于采用加工精度要求较高的球面镜导致成本也会增加较多。此外，引入外设获取辅助获取含有标定对象的图像，使得基于原有相机进行的标定需要经过多次处理、坐标转换，标定算法较为复杂，开发难度较大。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种标定方法、标定装置、交互装置、电子设备及存储介质，使得能够以较低的成本、更简洁的标定算法实现对标定对象的标定。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种标定方法，包括：获取至少两张包含标定物的标定图像，所述标定物的一端位于标定对象上的固定标定点；根据所述固定标定点对应的至少两个所述标定图像确定所述固定标定点在图像平面内的坐标作为第一坐标；根据所述第一坐标确定从以所述标定对象的位置构建的坐标系转换到相机坐标系的变换矩阵并将所述变换矩阵作为所述标定对象的标定结果。

为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种标定装置，包括：获取模块，用于获取至少两张包含标定物的标定图像，所述标定物的一端位于标定对象上的固定标定点；处理模块，用于根据所述固定标定点对应的至少两个所述标定图像确定所述固定标定在图像平面内的坐标作为第一坐标；根据所述第一坐标确定从以所述标定对象的位置构建的坐标系转换到相机坐标系的变换矩阵并将所述变换矩阵作为所述标定对象的标定结果。

为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种交互系统，包括：姿态获取装置、标定装置、分析装置和交互装置，所述姿态获取装置，用于获取用户的姿态；所述标定装置，用于将所述交互装置中的屏幕作为标定对象并执行如上所述的标定方法，得到屏幕标定结果；分析装置，用于根据所述屏幕标定结果和所述姿态确定所述用户的状态并根据所述用户的状态生成交互信息；

所述交互装置，用于向所述用户传递所述交互信息。

为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的标定方法。