[发明专利]标定方法、标定装置、交互装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，包括：

获取至少两张包含标定物的标定图像，所述标定物的一端位于标定对象上的固定标定点；

根据所述固定标定点对应的至少两个所述标定图像确定所述固定标定点在图像平面内的坐标作为第一坐标；

根据所述第一坐标确定从以所述标定对象的位置构建的坐标系转换到相机坐标系的变换矩阵并将所述变换矩阵作为所述标定对象的标定结果。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述固定标定点对应的至少两个所述标定图像确定所述固定标定在图像平面内的坐标作为第一坐标，包括：

确定所述标定图像中所述标定物所在的直线；

获取对应于同一个所述固定标定点的所述直线的交点坐标作为所述第一坐标或者将满足预设条件的坐标点的坐标作为所述第一坐标，其中，所述预设条件包括：与对应于同一个所述固定标定点的各所述直线的垂直距离之和最小。

3.根据权利要求2中所述的标定方法，其特征在于，所述获取对应于同一个所述固定标定点的所述直线的交点坐标作为所述第一坐标或获取到对应于同一个所述固定标定点的所述直线的垂直距离之和最小的坐标点作为所述第一坐标之前，所述方法还包括：

重复从对应于同一个所述固定标定点的所述直线中随机选取若干所述直线并根据选取得到的所述直线从对应于同一个所述固定标定点的各所述直线中确定出离群直线，直到确定出的所述离群直线的数量最少；

将数量最少时的所述离群直线从对应于同一个所述固定标定点的所述直线中去除。

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述根据选取得到的所述直线从对应于同一个所述固定标定点的所述直线中确定出离群直线，包括：

确定选取出来的所述直线的交点坐标作为第二坐标；

根据所述第二坐标到对应于同一个所述固定标定点的各所述直线的距离确定出所述离群直线，所述第二坐标到所述离群直线的距离大于预设距离阈值。

5.根据权利要求2-4任一项所述的标定方法，其特征在于，所述确定所述标定图像中所述标定物所在的直线，包括：

获取所述标定图像中所述标定物所在区域作为目标区域；

将所述标定图像转化为色差图像；

对所述色差图像进行阈值化处理，得到二值化边缘图像；

对所述二值化边缘图像中的所述目标区域进行直线检测，得到所述直线。

6.根据权利要求1-4任一项所述的标定方法，其特征在于，所述变换矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵，所述根据所述第一坐标确定从以所述标定对象的位置构建的坐标系转换到相机坐标系的变换矩阵，包括：

根据所述第一坐标和所述固定坐标点在以所述标定对象的位置构建的坐标系内的坐标确定从以所述标定对象的位置构建的坐标系转换到所述图像平面的单应性矩阵；

根据所述单应性矩阵确定以所述标定对象的位置构建的坐标系到所述相机坐标系的所述旋转矩阵和所述平移矩阵。

7.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述单应性矩阵确定以所述标定对象的位置构建的坐标系到相机坐标系的所述旋转矩阵和所述平移矩阵之后，所述方法还包括：

将所述固定标定点在以所述标定对象的位置构建的坐标系中的坐标转化到所述图像平面内，得到第三坐标；

根据所述第三坐标到对应于同一所述固定标定点的所述标定图像中的所述标定物的距离最小原则，更新所述旋转矩阵和所述平移矩阵。

8.一种标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取至少两张包含标定物的标定图像，所述标定物的一端位于标定对象上的固定标定点；

处理模块，用于根据所述固定标定点对应的至少两个所述标定图像确定所述固定标定在图像平面内的坐标作为第一坐标；根据所述第一坐标确定从以所述标定对象的位置构建的坐标系转换到相机坐标系的变换矩阵并将所述变换矩阵作为所述标定对象的标定结果。