[发明专利]一种车辆自动驾驶的控制方法、装置、设备及介质

说明书

本申请提供了一种车辆自动驾驶的控制方法、装置、设备及介质，该控制方法包括：获取车辆自动驾驶过程中的车辆动力参数；基于所述车辆动力参数生成仿真测试场景；基于所述车辆动力参数以及所述仿真测试场景中的地理参数，确定所述车辆自动驾驶过程中的道路触点参数；基于所述道路触点参数确定更新后的车辆动力参数；基于所述更新后的车辆动力参数控制所述车辆的自动驾驶。根据所述控制方法及装置，以解决现有技术中在仿真测试时未考虑到车辆垂向运动，导致仿真精度不高的问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆自动驾驶的控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着科技的进步，带有自动驾驶功能的车辆已经进入了人们的生活。自动驾驶系统的开发都遵从仿真到实车测试的过程，为复杂的城市交通系统创造一种经计算机实验平台来研究城市交通成为理性选择，于是便形成了仿真测试联仿技术。

现阶段中，仿真测试联仿的基本方式如下：仿真软件输出传感器数据给算法提供横纵向控制，控制动力学算法，动力学模型通过控制更新车辆姿态更新给仿真软件。其中，联仿数据多侧重于车辆在水平方向上的横纵向控制，未考虑车辆的垂向运动。这种仿真测试联仿的方法并不能反映出车辆真实的运动状态，因此如何利用仿真测试联仿技术实现车辆在垂向运动中的控制是亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆自动驾驶的控制方法及装置，以解决现有技术中在仿真测试时未考虑到车辆垂向运动，导致仿真精度不高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆自动驾驶的控制方法，所述控制方法包括：

获取车辆自动驾驶过程中的车辆动力参数；所述车辆动力参数中至少包括车辆轮胎水平触点参数；

基于所述车辆动力参数生成仿真测试场景；

基于所述车辆动力参数以及所述仿真测试场景中的地理参数，确定所述车辆自动驾驶过程中的道路触点参数；所述道路触点参数中包括所述车辆在垂向运动下的车辆角度参数和车辆轮胎垂直触点参数；

基于所述道路触点参数确定更新后的车辆动力参数；

基于所述更新后的车辆动力参数控制所述车辆的自动驾驶。

进一步的，所述车辆动力参数中还包括车辆位置参数、车辆速度参数、所述车辆在水平运动下的车辆角度参数、车辆角速度参数，所述基于所述更新后的车辆动力参数控制所述车辆的自动驾驶，包括：

基于所述仿真测试场景获取当前仿真测试场景下传感器模型采集到的多个传感器数据；

基于多个所述传感器数据和所述更新后的车辆动力参数，利用控制信号算法确定针对于所述车辆的控制信号；

基于所述控制信号对所述车辆进行实时运动控制。

进一步的，所述基于所述车辆动力参数以及所述仿真测试场景中的地理参数，确定所述车辆自动驾驶过程中的道路触点参数，包括：

基于所述车辆动力参数中的车辆轮胎水平触点参数在地图文件中进行查询，得到所述车辆所在位置的地理参数；所述地理参数用来表征仿真测试场景中所述车辆所在位置的高度；

基于所述车辆所在位置的地理参数，确定所述车辆在垂向运动下的车辆角度参数；

将所述车辆动力参数中的车辆轮胎水平触点参数与所述车辆所在位置下的地理参数进行关联，得到所述车辆轮胎垂直触点参数；

将所述车辆在垂向运动下的车辆角度参数和车辆轮胎垂直触点参数作为所述车辆自动驾驶过程中的道路触点参数。

进一步的，所述基于多个所述传感器数据和所述更新后的车辆动力参数，利用控制信号算法确定针对于所述车辆的控制信号，包括：