[发明专利]一种车辆自动驾驶的控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取车辆自动驾驶过程中的车辆动力参数；所述车辆动力参数中至少包括车辆轮胎水平触点参数；所述车辆轮胎水平触点参数为所述车辆在进行水平运动时，在惯性坐标系下所述车辆四个轮胎的轮胎位置坐标；

基于所述车辆动力参数生成仿真测试场景；

基于所述车辆动力参数以及所述仿真测试场景中的地理参数，确定所述车辆自动驾驶过程中的道路触点参数；所述道路触点参数中包括所述车辆在垂向运动下的车辆角度参数和车辆轮胎垂直触点参数；所述车辆在垂向运动下的车辆角度参数为所述车辆在垂直运动中在车辆坐标系下的俯仰角、偏航角和翻滚角，所述车辆轮胎垂直触点参数为在惯性坐标系下所述车辆四个轮胎的坐标值；

基于所述道路触点参数确定更新后的车辆动力参数；

基于所述更新后的车辆动力参数控制所述车辆的自动驾驶；

所述基于所述车辆动力参数以及所述仿真测试场景中的地理参数，确定所述车辆自动驾驶过程中的道路触点参数，包括：

基于所述车辆动力参数中的车辆轮胎水平触点参数在地图文件中进行查询，得到所述车辆所在位置的地理参数；所述地理参数用来表征仿真测试场景中所述车辆所在位置的高度；

基于所述车辆所在位置的地理参数，确定所述车辆在垂向运动下的车辆角度参数；

将所述车辆动力参数中的车辆轮胎水平触点参数与所述车辆所在位置的地理参数进行关联，得到所述车辆轮胎垂直触点参数；

将所述车辆在垂向运动下的车辆角度参数和车辆轮胎垂直触点参数作为所述车辆自动驾驶过程中的道路触点参数。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆动力参数中还包括车辆位置参数、车辆速度参数、所述车辆在水平运动下的车辆角度参数、车辆角速度参数，所述基于所述更新后的车辆动力参数控制所述车辆的自动驾驶，包括：

基于所述仿真测试场景获取当前仿真测试场景下传感器模型采集到的多个传感器数据；

基于多个所述传感器数据和所述更新后的车辆动力参数，利用控制信号算法确定针对于所述车辆的控制信号；

基于所述控制信号对所述车辆进行实时运动控制。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于多个所述传感器数据和所述更新后的车辆动力参数，利用控制信号算法确定针对于所述车辆的控制信号，包括：

针对多个所述传感器数据中的一个传感器数据，确定与该传感器数据相对应的控制信号算法；

基于该传感器数据相对应的控制信号算法，计算出针对于所述车辆的控制信号。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述传感器数据包括但不限于：前方车辆的相对距离、前方车辆的相对速度和所述车辆的车道线偏移量；

所述传感器数据相对应的控制信号算法包括但不限于：AEB算法、LKA算法和ACC算法。