[发明专利]物流机器人及其控制方法

说明书

本申请提供了一种物流机器人及其控制方法。其中，物流机器人具有行走机构以及载台；物流机器人的控制方法包括：控制行走机构带动载台行进到指定位置；监测载台上所承载物品的重量变化；若载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作过程中；若在物品装卸操作过程中，载台上物品的重量保持不变，且重量保持时长达到预设时长阈值，则确定物品装卸完成，控制行走机构进行下一步动作。本申请的物流机器人无需依靠与接驳装置的通信确定上料/下料的完成，从而避免了因通信故障而影响物品配送流程，因此提高了物流机器人配送物品的可靠性和稳定性。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种物流机器人及其控制方法。

背景技术

基于室内自动驾驶的物流机器人在医院等场所已经普遍应用，特别是在疫情期间，具有自主导航的机器人（AMR）替代医护人员运送物品，避免物品配送过程的医护人员的接触，降低了医护人员交叉感染的风险。

目前机器人的物品上下料主要依赖手工，为了进一步提高自动化程度，做到真正非接触式无人配送，可以在机器人上下料时提供自动接驳装置或者机械手，当机器人到达收发区时，机器人先进行位置对准并确认物品已就绪，然后由自动接驳装置或机械手完成物品的上下料过程，从而替代人工操作，实现全流程自动化。

在以上物品上下料过程中，传统的方式需要自动接驳装置或机械手与机器人进行无线通讯，告知对方一端已完成某种操作，对端可以继续进行后续的动作。由于无线通讯可能干扰或不稳定的情况，经常容易出现机器人与自动接驳装置或机械手通讯故障的情况，从而导致机器人不能自动完成上下料，影响正常的物品配送流程。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的一个目的在于提高物流机器人的工作可靠性。

为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

根据本申请的一个方面，本申请提供一种物流机器人的控制方法，所述物流机器人具有行走机构以及载台；所述方法包括：

控制行走机构带动所述载台行进到指定位置；

监测所述载台上所承载物品的重量变化；

若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作过程中；

若在所述物品装卸操作过程中，所述载台上物品的重量保持不变，且重量保持时长达到预设时长阈值，则确定物品装卸完成，控制所述行走机构进行下一步动作。

根据本申请一实施例，所述若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作，包括：

若所述载台上物品的重量处于增加趋势，且单次重量增加量大于或等于第一重量，则确定处于物品上料操作；

若所述载台上物品的重量处于下降趋势，且单次重量减少量大于或等于第一重量，则确定处于物品下料操作。

根据本申请一实施例，所述若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作，包括：

获取所述载台上首次重量变化以及第二次重量变化时所间隔的时长；

根据该时长确定所述预设时长阈值。

根据本申请一实施例，所述根据该时长确定所述预设时长阈值的步骤之后，所述方法包括：

自所述载台上第三次重量变化，依次获取所述载台每相邻两次重量变化所间隔的时长，该时长作为调整时长；

根据已确定的所述预设时长阈值以及最新获得的所述调整时长，更新所述预设时长阈值。

根据本申请一实施例，所述方法还包括：