[发明专利]物流机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种物流机器人的控制方法，所述物流机器人具有行走机构以及载台；其特征在于，所述方法包括：

控制所述行走机构带动所述载台行进到指定位置；

监测所述载台上所承载物品的重量变化；

若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作过程中；若是所述载台上物品的总重量处于增加和减小的波动中，则确定上下料操作同时在进行；

若在所述物品装卸操作过程中，所述载台上物品的重量保持不变，且重量保持时长达到预设时长阈值，则确定物品装卸完成，控制所述行走机构进行下一步动作；

所述若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作，包括：

拍摄待上料物品类型；

根据物品类型，确定预设时长阈值；其中，所述物流机器人上设置有摄像头或红外感应元件，能够感应到物体的类型或体积，从而估算预设时长阈值；

获取所述载台上首次重量变化以及第二次重量变化时所间隔的时长；

根据该时长确定所述预设时长阈值；

自所述载台上第三次重量变化，依次获取所述载台每相邻两次重量变化所间隔的时长，该时长作为调整时长；

根据已确定的所述预设时长阈值以及最新获得的所述调整时长，更新所述预设时长阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作，包括：

若所述载台上物品的重量处于增加趋势，且单次重量增加量大于或等于第一重量，则确定处于物品上料操作；

若所述载台上物品的重量处于下降趋势，且单次重量减少量大于或等于第一重量，则确定处于物品下料操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

拍摄待上料物品类型；

根据所述物品类型，确定所述预设时长阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作的步骤后，所述方法还包括：

若在物品装卸操作过程中，获取到装卸完成指令，则控制所述行走机构进行下一步动作；其中，所述装卸完成指令由用户发出或由接驳装置发出。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作过程中的步骤之后还包括：

在所述物品装卸操作过程中，监测所述载台上物品重量的累计值；

当所述物品重量的累计值达到警戒重量时，发出警报。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制行走机构带动载台行进到指定位置，还包括：

行进到指定位置，获取当前可接收物品的重量；

显示或播放所述可接收物品的重量。