[发明专利]一种基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人

说明书

本发明公开了一种基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人，包括底框、转杆和底板，所述底框的正面安装有两组并列排布的转杆，所述底框的顶部安装有底板，所述底板的顶部安装有盖框，所述盖框的两侧内壁均安装有圆筒；所述盖框的顶部安装有储备筒，所述储备筒的顶部安装有搅拌电机，所述搅拌电机的输出端安装有转轴，且转轴的底部延伸进入储备筒的内部，所述转轴的底部安装有活动杆，所述活动杆的外表面均匀安装有多组上下排列的搅拌杆。本发明通过可实时进行涂料供应，且在喷涂作业时可通过罩板进行遮挡喷涂，避免喷涂作业超出区域范围，同时本装置可进行分段喷涂作业，且本机器人在受到撞击时，可通过伸缩弹簧吸收撞击力，而后减小撞击所受到的损伤。

技术领域

本发明涉及喷涂机器人技术领域，具体为一种基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人。

背景技术

船舶的外表面均需要喷涂特定涂料，而后改变船舶的外观，同时对船舶起到一定的防护作用，避免其外表面受到海水或河水的侵蚀，继而延长船舶的使用寿命，随着现代科学技术的逐步发展，现阶段的喷涂作业通常采用喷涂机器人来替代以往人工作业方式，继而节省了人力，同时也提高了喷涂效率。

现有的装置存在的缺陷是：

1.对比文件CN108580092A公开了一种喷涂机器人，“包括底座，所述底座的底部固定安装有万向轮，所述底座顶部的右侧固定安装有第一铰座，所述第一铰座的顶部铰接有第一十字伸缩杆，所述第一十字伸缩杆远离第一铰座的一端通过铰轴铰接有第二十字伸缩杆，所述第二十字伸缩杆的顶部设置有调节箱，所述调节箱底部的右侧固定安装有第二铰座。该喷涂机器人，通过设置第一十字伸缩杆喷涂和第二十字伸缩杆喷涂配合铰轴喷涂，使喷涂装置可以上下调节，可以对高处建筑进行喷涂，通过设置滑块喷涂喷涂配合第一电动推杆喷涂喷涂使喷涂装置可以前后移动，通过设置调节臂喷涂喷涂配合第二电动推杆喷涂喷涂，使喷涂装置可以角度调节。”但是本装置中未配备涂料装载供应结构，其喷涂作业时所使用的涂料需要外接涂料装载设备，二者之间不具备协调性，装载设备与喷涂机器人的移动频率无法保持一致，实际操作时较为麻烦；

2.对比文件CN110748127A公开了喷涂机器人，“包括：机架；喷涂机构，设置在机架上，喷涂机构包括用于喷涂涂料的喷嘴组件；位置调整机构，用于调整喷嘴组件的位置，喷嘴组件设置在位置调整机构上；翻转机构，翻转机构分别连接位置调整机构和机架，且翻转机构能够带动位置调整机构上下翻转。本发明通过将翻转机构分别连接机架和位置调整机构，并将翻转机构设计成能带动位置调整机构上下翻转，从而在机器人进出场空间限制的情况下可以通过翻转机构带动位置调整机构向下翻转降低整机高度，以适应进出场空间高度，提高了机器人进出场空间适应能力；在进行喷涂作业时又可通过翻转机构带动位置调整机构向上翻转以达到较高的喷涂范围，满足同机型多场合应用需求。”但是本装置中喷涂结构处未设置有遮挡构件，其喷涂涂料时，涂料可能会往旁边炸开，继而导致超出被喷涂区域，影响整体的喷涂效果；

3.对比文件CN105643587A公开了十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，“现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体设置，七自由度液压展臂设置在移动车体上，六自由度轻量化机械手设在七自由度液压展臂上；七自由度液压展臂包括配重转盘、第一大臂、辅臂、主臂、伸缩、短臂、旋转支撑连接件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第一连接件、第二连接件和第三连接件；机械手本体机械手本体固定安装在载重平台上，载重平台与旋转支撑连接件相连接。本发明用于喷涂大型船体。”但是本装置中未配备有分段喷涂的判断部件，导致其无法准确进行分段喷涂；