[发明专利]色调校正系统和色调校正方法

说明书

本发明涉及色调校正系统和色调校正方法。一种色调校正系统，包括：接收单元，该接收单元接收目标工件图像和目标工件的设计信息；参考图像数据存储单元，该参考图像数据存储单元存储参考工件图像；图像确定单元，该图像确定单元确定目标工件是否从参考工件倾斜；计算处理单元，该计算处理单元基于所存储的参考工件图像和目标工件图像来估计目标工件的倾斜角度；色调数据存储单元，该色调数据存储单元存储倾斜角度与色调校正值之间的关系；图像校正单元，该图像校正单元基于所估计的倾斜角度和与所存储的关系对应的色调校正公式来校正目标工件图像的色调；以及输出单元，该输出单元输出所校正的目标工件图像。

技术领域

本公开涉及一种色调校正系统和一种色调校正方法。

背景技术

在制造车辆等的过程中，当将部件组装到工件时，执行检查工作以拍摄工件中的组装部件并使用拍摄的图像来确定部件组装位置。在此工作中，通常必须使用令人满意的图像，以便检查员通过查看图像来确定部件组装位置。与图像处理相关的技术——例如，日本未审查专利申请公开No.2017-072945和No.2005-159650——是已知的。

发明内容

然而，在用于检查工作的系统中，当基于图像确定工件中的部件组装位置时，存在因为图像中的部件的色调(包括视觉上可识别的颜色的任何特征)根据工件的倾斜而变化，无法在制造现场检测错误/缺失部件的问题。

这是由于工件的倾斜引起的工件上的任何部件中的距光源的距离和相对于光源的角度的变化而导致的。由于入射光的照度和反射率随着工件的倾斜而变化，所以部件的色调根据工件的倾斜而变化。因此，仅通过查看图像中的工件，工件的色调变得与参考颜色不同，并且难以进行部件的辨别以及检测错误/缺失部件。

另一方面，日本未审查专利申请公开No.2017-072945公开了下述技术：其中，获取对象的拍摄图像，基于在拍摄图像时显示在显示单元上的图像的颜色特征来生成用于执行颜色校正以消除颜色特征的颜色校正信息，并且基于颜色校正信息来校正所拍摄的图像。日本未审查专利申请公开No.2005-159650公开了下述技术：其中，对通过利用拍摄设备拍摄对象获得的图像进行处理以生成表示值(亮度)与密度之间关系的灰度转换表，并基于灰度转换表来校正图像。然而，在这些现有技术中，不能通过同一光源执行颜色校正，也不能根据对象的倾斜执行颜色校正。

本公开是鉴于这样的情况而提出的，并且提供了一种能够防止或最小化由于工件的倾斜引起的图像的色调变化的颜色校正系统和颜色校正方法。

本公开的示例方面是一种当根据图像确定工件的部件组装位置时用于图像确定的色调校正系统。该色调校正系统包括：接收单元，该接收单元被配置成接收通过拍摄目标工件获得的目标工件图像和目标工件的设计信息；参考工件图像存储单元，该参考工件图像存储单元被配置成存储通过拍摄参考工件获得的参考工件图像；图像确定单元，该图像确定单元被配置成基于所接收的目标工件图像和所接收的设计信息来确定目标工件是否从参考工件倾斜；计算处理单元，该计算处理单元被配置成：当确定出目标工件倾斜时，基于所存储的参考工件图像和目标工件图像来估计目标工件的倾斜角度；色调数据存储单元，该色调数据存储单元被配置成存储倾斜角度与色调校正值之间的关系；图像校正单元，该图像校正单元被配置成基于所估计的倾斜角度和与所存储的关系对应的色调校正公式来校正目标工件图像的色调；以及输出单元，该输出单元被配置成传输和/或显示所校正的目标工件图像。

在该示例方面中，计算处理单元可以被配置成将参考工件图像与目标工件图像进行比较，并基于参考工件的轮廓与目标工件的轮廓之间的差异和每个顶点的光谱衍射量来估计目标工件的倾斜角度。

此外，计算处理单元可以被配置成基于参考工件的点的照度和目标工件的点的照度来计算目标工件的点在第一轴的方向上的坐标，并根据所计算的坐标来估计目标工件绕第一轴的倾斜角度。

此外，计算处理单元还可以被配置成基于绕第一轴的倾斜角度、参考工件的点的三维坐标以及目标工件的点的三维坐标来估计目标工件的绕第二轴和第三轴的倾斜角度。