[发明专利]自动泊车的控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车的控制方法，包括：

确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；

根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；

在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略；

其中，在任一车辆泊入异常的情况下，控制异常车辆退出自动泊车且为所述异常车辆分配停靠区域，包括：

控制所述异常车辆退出自动泊车过程，并由自动泊车状态切换到异常停靠状态，从除停车位之外的区域中为所述异常车辆分配停靠区域；

其中，在其他车辆需要途径所述停靠区域的情况下，控制所述异常车辆避让，包括：

控制所述异常车辆驶入所述停靠区域；

其中，所述异常车辆包括：在停车场中未找到空闲停车位的车辆或者分配的停车位上有障碍物的车辆；

其中，所述为所述至少两个车辆确定冲突调度策略，包括：

在所述至少两个车辆所处的自动泊车状态不同的情况下，根据所述自动泊车状态确定所述至少两个车辆之间的优先级，按照所述优先级对所述至少两个车辆进行排序得到排序结果，并控制所述至少两个车辆均按照排序结果行驶；

在所述至少两个车辆所处的自动泊车状态相同的情况下，根据所述至少两个车辆的车辆位置确定所述至少两个车辆之间的优先级，根据所述至少两个车辆的车辆位置对所述至少两个车辆进行排序，并控制所述至少两个车辆均按照排序结果行驶；

其中，所述自动泊车状态包括泊入状态、泊出状态和巡航状态，且泊入状态、泊出状态和巡航状态之间的优先级依次降低；

在自动泊车状态相同的情况下，沿车辆行驶方向，车辆位置在前的车辆优先级高于车辆位置在后的车辆；

所述停车场包括至少两个冲突车辆组，一个冲突车辆组包括至少两个存在泊车冲突的车辆，且不同冲突车辆组之间有相同车辆，分别为各冲突车辆组确定冲突调度策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述至少两个车辆之间的优先级，为至少两个车辆确定冲突调度策略，包括：

在至少两个车辆中第一车辆的优先级高于第二车辆的情况下，控制所述第二车辆避让所述第一车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定停车场中车辆所处的自动泊车状态，包括：

在停车场中车辆需要泊入停车位的情况下，在车辆到达停车位的泊入点时所述自动泊车状态由巡航状态切换到泊入状态；

在停车场中车辆需要泊出停车位的情况下，在车辆驶离停车位的泊出点时所述自动泊车状态由泊出状态切换到巡航状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围，包括：

在车辆所处的自动泊车状态为泊入状态或泊出状态的情况下，根据车辆尺寸信息、停车位位置信息和停车位尺寸信息，确定所述车辆的安全行车范围；

在车辆的自动泊车状态为巡航状态的情况下，根据车辆位置信息和车辆尺寸信息，确定车辆的安全行车范围。