[发明专利]铺砖装置及其控制方法、计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种铺砖装置及其控制方法、计算机可读存储介质，铺砖装置包括机械臂和至少两个执行机构，铺砖装置的控制方法包括获取铺砖装置的执行信息；根据执行信息确定目标执行机构；控制铺砖装置的机械臂连接目标执行机构。本发明技术方案通过获取铺砖装置的执行信息，然后根据执行信息确定目标执行机构，再控制铺砖装置的机械臂连接目标执行机构，以通过一个机械臂可以与至少两个执行机构连接，可以减少机械臂的使用数量，从而降低在铺砖过程中的设备成本。

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，尤其涉及一种铺砖装置及其控制方法、计算机可读存储介质。

背景技术

目前，在建筑施工领域，由砂浆喷抹设备来进行砂浆喷抹，然后由铺砖设备来进行铺砖，因此需要两个机械臂的操作来分别完成砂浆喷抹和铺砖，这样很不方便，还增加了砂浆喷抹和铺砖的总成本。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种铺砖装置及其控制方法、计算机可读存储介质，旨在解决砂浆喷抹和铺砖成本高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种铺砖装置的控制方法，所述铺砖装置包括机械臂和至少两个执行机构，所述铺砖装置的控制方法包括：

获取所述铺砖装置的执行信息；

根据所述执行信息确定目标执行机构；

控制所述铺砖装置的机械臂连接所述目标执行机构。

可选地，每个所述执行机构上均设置有用于识别所述执行机构的标识器，所述控制所述铺砖装置的机械臂连接所述目标执行机构的步骤之后，还包括：

基于所述目标执行机构上的标识器获取标识信息；

根据所述标识信息确定所述目标执行机构与所述执行信息对应控制的执行机构是否匹配；

若匹配，控制所述机械臂执行所述执行信息；

若不匹配，输出报警提示信息，并进入待机状态。

可选地，当所述目标执行机构为砂浆喷抹机构时，所述控制所述机械臂执行所述执行信息的步骤包括：

获取所述砂浆喷抹机构内的砂浆状态；

判断所述砂浆状态与所述执行信息对应预设的目标砂浆状态是否匹配；

若不匹配，输出报警提示信息，并进入待机状态。

可选地，当所述目标执行机构为铺砖机构时，所述控制所述机械臂执行所述执行信息的步骤包括：

控制所述铺砖机构抓取待铺设砖块，并根据目标位姿参数将所述待铺设砖块移动到目标位置；

获取所述待铺设砖块的第一位姿参数以及已铺设砖块的第二位姿参数；

根据所述第一位姿参数和所述第二位姿参数修正在所述目标位置的所述待铺设砖块的位姿；

控制所述铺砖机构将所述待铺设砖块铺设在目标位置。

可选地，所述根据所述第一位姿参数和所述第二位姿参数修正在所述目标位置的所述待铺设砖块的位姿的步骤包括：

若所述第一位姿参数与所述第二位姿参数不匹配，则根据所述第一位姿参数和所述第二位姿参数的差值确定所述待铺设砖块的位姿调整值；

根据所述位姿调整值修正在所述目标位置的所述待铺设砖块的位姿。

可选地，所述获取所述铺砖装置的执行信息的步骤包括：

获取预设初始执行信息以及所述机械臂的当前位姿参数；

采用所述当前位姿参数修正所述预设初始执行信息，以形成所述执行信息。