[发明专利]铺砖装置及其控制方法、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种铺砖装置的控制方法，其特征在于，所述铺砖装置包括机械臂和至少两个执行机构，所述铺砖装置的控制方法包括：

获取所述铺砖装置的执行信息；

根据所述执行信息确定目标执行机构；

控制所述铺砖装置的机械臂连接所述目标执行机构。

2.如权利要求1所述的铺砖装置的控制方法，其特征在于，每个所述执行机构上均设置有用于识别所述执行机构的标识器，所述控制所述铺砖装置的机械臂连接所述目标执行机构的步骤之后，还包括：

基于所述目标执行机构上的标识器获取标识信息；

根据所述标识信息确定所述目标执行机构与所述执行信息对应控制的执行机构是否匹配；

若匹配，控制所述机械臂执行所述执行信息；

若不匹配，输出报警提示信息，并进入待机状态。

3.如权利要求2所述的铺砖装置的控制方法，其特征在于，当所述目标执行机构为砂浆喷抹机构时，所述控制所述机械臂执行所述执行信息的步骤包括：

获取所述砂浆喷抹机构内的砂浆状态；

判断所述砂浆状态与所述执行信息对应预设的目标砂浆状态是否匹配；

若不匹配，输出报警提示信息，并进入待机状态。

4.如权利要求2所述的铺砖装置的控制方法，其特征在于，当所述目标执行机构为铺砖机构时，所述控制所述机械臂执行所述执行信息的步骤包括：

控制所述铺砖机构抓取待铺设砖块，并根据目标位姿参数将所述待铺设砖块移动到目标位置；

获取所述待铺设砖块的第一位姿参数以及已铺设砖块的第二位姿参数；

根据所述第一位姿参数和所述第二位姿参数修正在所述目标位置的所述待铺设砖块的位姿；

控制所述铺砖机构将所述待铺设砖块铺设在目标位置。

5.如权利要求4所述的铺砖装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿参数和所述第二位姿参数修正在所述目标位置的所述待铺设砖块的位姿的步骤包括：

若所述第一位姿参数与所述第二位姿参数不匹配，则根据所述第一位姿参数和所述第二位姿参数的差值确定所述待铺设砖块的位姿调整值；

根据所述位姿调整值修正在所述目标位置的所述待铺设砖块的位姿。

6.如权利要求1所述的铺砖装置的控制方法，其特征在于，所述获取所述铺砖装置的执行信息的步骤包括：

获取预设初始执行信息以及所述机械臂的当前位姿参数；

采用所述当前位姿参数修正所述预设初始执行信息，以形成所述执行信息。

7.如权利要求6所述的铺砖装置的控制方法，其特征在于，获取所述机械臂的当前位姿参数的步骤之前还包括：

根据所述预设初始执行信息控制所述铺砖装置运动到预设位置；

判断所述当前位姿参数与所述预设初始执行信息中所述机械臂的目标位姿参数是否匹配；

若不匹配，按照所述目标位姿参数调整所述机械臂的当前位姿参数。

8.如权利要求7所述的铺砖装置的控制方法，其特征在于，所述当前位姿参数包括所述机械臂的高度、方向和倾角中的至少一种。

9.一种铺砖装置，其特征在于，所述铺砖装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有铺砖装置的控制程序，所述铺砖装置的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的铺砖装置的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有铺砖装置的控制程序，所述铺砖装置的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的铺砖装置的控制方法的步骤。