[发明专利]一种基于UWB和蓝牙的融合定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，应用定位终端、蓝牙定位系统和UWB定位系统来实现，所述定位终端具有UWB定位通信功能、蓝牙定位通信功能以及蓝牙定位通信开启/关闭功能，基于UWB和蓝牙的融合定位方法的具体步骤如下：

1)在所述定位终端处于UWB定位区域时，采用UWB定位方式完成所述定位终端的定位功能；

2)在所述定位终端处于UWB定位区域与蓝牙定位区域的交会区时，所述定位终端的蓝牙定位通信功能开启，采用UWB定位方式和/或蓝牙定位方式完成所述定位终端的定位功能；

3)在所述定位终端进入蓝牙定位区域时，通过蓝牙定位方式来完成所述定位终端的定位功能。

2.根据权利要求1所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，所述定位终端至少包括电源、CPU、与所述CPU连接的蓝牙天线、与所述CPU连接的UWB模组以及与所述UWB模组连接的UWB天线；

所述定位终端通过UWB定位信息或蓝牙定位信息来判断自身所处位置，在进入蓝牙定位覆盖区域——包括蓝牙定位区域与UWB定位区域的交会区以及蓝牙定位区域，所述定位终端的蓝牙定位通信功能通过所述CPU自动开启；在离开蓝牙定位覆盖区域——包括蓝牙定位区域与UWB定位区域的交会区以及蓝牙定位区域，所述定位终端的蓝牙定位通信功能通过所述CPU自动关闭。

3.根据权利要求1所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，所述UWB定位系统包括锚节点和服务器，所述蓝牙定位系统包括蓝牙信标、锚节点和服务器，所述蓝牙定位系统与所述UWB定位系统共用服务器和锚节点；

所述蓝牙信标，坐标已知，布设在适用于蓝牙定位的区域；

所述锚节点，坐标已知，布设在适用于UWB定位的区域，具有UWB锚节点功能和蓝牙节点功能；

所述服务器，与所述锚节点通信连接；

在所述定位终端处于蓝牙定位区域的范围内时需保证其能与UWB定位区域内最接近的锚节点通信，在蓝牙定位区域大至所述定位终端无法与UWB定位区域内最接近的锚节点通信时，在蓝牙定位区域内布设一所述的锚节点；

所述定位终端通过UWB定位通信功能与所述锚节点进行UWB信号交互以实现所述定位终端相对于所述锚节点的测距功能，获得测距结果；

所述定位终端通过蓝牙定位通信功能接收所述蓝牙信标发出的蓝牙广播信号，并将相应的信号发送给所述锚节点，以获得所述定位终端相对于所述蓝牙信标的测距结果；

在获得测距结果后，所述锚节点自身通过定位算法解算出所述定位终端的位置或者将所述锚节点与所述定位终端的测距结果上传至服务器，在服务器端解算所述定位终端的位置。

4.根据权利要求3所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，每个所述锚节点获取所述定位终端相对于自身及其周边的其他所述锚节点的测距结果；在获得自身及其周边的所述锚节点的测距结果后，所述锚节点自身通过定位算法解算出所述定位终端的位置或者将所述测距结果上传至服务器，在服务器端解算所述定位终端的位置。

5.根据权利要求3所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，所述锚节点至少包括电源、CPU、与所述CPU连接的UWB模组、与所述CPU连接的蓝牙模组、与所述UWB模组连接的UWB天线、与所述蓝牙模组连接的蓝牙天线以及用于与所述服务器通信的通信连接单元；通过所述CPU、所述UWB模组和所述UWB天线实现所述锚节点的UWB锚节点功能，通过所述CPU、所述蓝牙模组和所述蓝牙天线实现所述锚节点的蓝牙节点功能。

6.根据权利要求5所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，所述通信连接单元包括与所述CPU连接的WIFI模组和/或数据接口，所述CPU通过WIFI或数据线与所述服务器通信。

7.根据权利要求3或5所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，所述定位终端与所述锚节点之间设有用于传输蓝牙定位信号的数据链路。