[发明专利]手术器械

说明书

本发明涉及一种手术器械。该手术器械包括：末端执行器；连接部；关节结构，包括至少一个关节单元，所述关节结构的远端转动连接于所述末端执行器的近端，所述关节结构的近端转动连接于所述连接部的远端；以及防掉线缆组件，包括至少一根防掉线缆；所述防掉线缆连接每个所述关节单元，且所述防掉线缆组件的近端连接至所述连接部，远端连接至所述末端执行器。由于防掉线缆连接每个关节单元，而且防掉线缆组件的近端连接至连接部，远端连接至末端执行器，从而能够使得每个关节单元能够分别与连接部和末端执行器保持连接，进而减小了手术过程中关节单元掉落的风险。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械。

背景技术

微创手术中所采用的手术器械，一般通过关节结构连接于末端执行器，以实现对末端执行器的多角度控制，减少手术过程中对其他组织的损害。一般的手术器械，主要采用直接关节结构和蛇形关节结构，这两种关节结构是通过在不同平面上分别控制俯仰角度和偏转角度，以实现俯仰自由度和偏转自由度的解耦。这种手术器械的滚转角度为人手的转动范围，使用在手术机器人上时能够轻易实现知觉的控制。

对于手持的手术器械，当涉及使用滚动的运动方式时，万向节关节结构和球副关节结构更为常用，这两种关节结构的特点是：每一对关节副的俯仰和偏转是在同一平面，则规避了俯仰和偏转不共面时手术器械末端偏转后滚动中的跳动现象。采用万向节关节结构或球副关节结构的手术器械，一般会包括用于控制关节结构转动的控制线缆和用于带动末端执行器执行动作的传动线缆。万向节关节结构和球副关节结构必须通过控制线缆将多个关节单元拉紧才会存在转动运动副。末端执行器的传动线缆一般是穿过多个关节单元的中心孔后连接至末端执行器的。

在手术过程中，当控制线缆松弛后，则仅剩下末端执行器的传动线缆约束多个关节单元，一旦末端执行器的传动线缆断裂，则关节单元就会掉落，使得手术出现不可控的风险。

发明内容

基于此，有必要针对手术过程中，手术器械的关节结构中的关节单元存在掉落风险，提供一种能够减小手术过程中关节单元掉落风险的手术器械。

本申请实施例提供一种手术器械，包括：

末端执行器；

连接部；

关节结构，包括至少一个关节单元，所述关节结构的远端转动连接于所述末端执行器的近端，所述关节结构的近端转动连接于所述连接部的远端；以及

防掉线缆组件，包括至少一根防掉线缆；所述防掉线缆连接每个所述关节单元，且所述防掉线缆组件的近端连接至所述连接部，远端连接至所述末端执行器。

在一实施例中，所述关节结构包括一个所述关节单元。

在一实施例中，所述关节结构包括至少两个所述关节单元，沿所述关节结构近端至远端的方向，至少两个所述关节单元依次排列，且相邻的所述关节单元之间转动连接。

在一实施例中，所述的手术器械还包括：

控制线缆，穿过至少一个所述关节单元，所述控制线缆的远端连接至所述末端执行器；和

操控部，设置于所述连接部，所述操控部与所述控制线缆的近端连接，用于控制所述控制线缆带动所述关节结构动作。

在一实施例中，至少一根所述防掉线缆与所述控制线缆为同一线缆。

在一实施例中，沿所述关节结构近端至远端的方向，每根所述防掉线缆依次连接每个所述关节单元。

在一实施例中，所述防掉线缆组件包括至少两根所述防掉线缆，其中，至少一根所述防掉线缆连接于部分数量所述关节单元，全部所述防掉线缆共计连接全部所述关节单元。