[发明专利]手术器械

权利要求书

1.一种手术器械(100)，其特征在于，包括：

末端执行器(110)；

连接部(120)；

关节结构，包括至少一个关节单元(131)，所述关节结构的远端转动连接于所述末端执行器(110)的近端，所述关节结构的近端转动连接于所述连接部(120)的远端；以及

防掉线缆组件，包括至少一根防掉线缆(141)；所述防掉线缆(141)连接每个所述关节单元(131)，且所述防掉线缆组件的近端连接至所述连接部(120)，远端连接至所述末端执行器(110)。

2.根据权利要求1所述的手术器械(100)，其特征在于，所述关节结构包括至少两个所述关节单元(131)，沿所述关节结构近端至远端的方向，至少两个所述关节单元(131)依次排列，且相邻的所述关节单元(131)之间转动连接。

3.根据权利要求1或2所述的手术器械(100)，其特征在于，还包括：

控制线缆，穿过至少一个所述关节单元(131)，所述控制线缆的远端连接至所述末端执行器(110)；和

操控部，设置于所述连接部(120)，所述操控部与所述控制线缆的近端连接。

4.根据权利要求3所述的手术器械(100)，其特征在于，至少一根所述防掉线缆(141)与所述控制线缆为同一线缆。

5.根据权利要求2所述的手术器械(100)，其特征在于，沿所述关节结构近端至远端的方向，每根所述防掉线缆(141)依次连接每个所述关节单元(131)。

6.根据权利要求1或2所述的手术器械(100)，其特征在于，所述关节结构为球副关节结构，每个所述关节单元(131)的近端具有第一连接结构(1311)，远端具有第二连接结构(1312)；所述第一连接结构(1311)和所述第二连接结构(1312)中的任一个结构为球头结构或球窝结构。

7.根据权利要求6所述的手术器械(100)，其特征在于，同一个所述关节单元(131)中的第一连接结构(1311)和第二连接结构(1312)均为球头结构或球窝结构。

8.根据权利要求6所述的手术器械(100)，其特征在于，所述关节单元(131)包括：主体件(1313)，所述第一连接结构(1311)设于所述主体件(1313)的近端，所述第二连接结构(1312)设于所述主体件(1313)的远端。

9.根据权利要求8所述的手术器械(100)，其特征在于，所述主体件(1313)具有凸出于所述第一连接结构(1311)和所述第二连接结构(1312)的凸出部(1313a)，所述凸出部(1313a)上设有供所述防掉线缆(141)穿过的通孔(101)。

10.根据权利要求1所述的手术器械(100)，其特征在于，所述关节结构为万向节关节结构。