[发明专利]一种机器人的模块数据交互方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种机器人的模块数据交互方法、电子设备及存储介质。机器人包括第一模块和第二模块，该方法包括：通过第一模块接收数据处理请求；通过第一模块根据数据处理请求获取对应的待处理数据和待处理数据对应的读写锁，并根据读写锁将待处理数据写入对应的共享内存中；通过第二模块根据读写锁从共享内存中读取待处理数据，以实现模块间的数据交互。通过共享内存和读写锁完成对待处理数据的读写操作，从而实现了机器人多模块间的数据交互，减少了数据交互过程中的传输时延，提高了系统的实时性。

技术领域

本申请涉及计算机软件技术领域，具体而言，涉及一种机器人的模块数据交互方法、电子设备及存储介质。

背景技术

现如今，机器人在全社会的应用领域越来越广泛，机器人在实现功能的过程中需要同较多的传感器完成数据交互，数据交互的实时性关乎到系统的安全响应速度，随着机器人的系统功能越来越丰富，模块间的数据交互的实时性十分重要。

为了解决如上问题，目前机器人采用的模块交互方法基于机器人系统ROS2中采用的数据分发服务DDS架构，DDS在数据交互模式下采用套接字技术，无法规避掉套接字回环(socket loopback)接口的通信过程，该通信过程中需要经过大量内核协议栈的处理，浪费了大量时间，这对于机器人系统多模块数据的实时交互场景下具有较大影响。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人的模块数据交互方法、电子设备及存储介质，用以降低模块间的数据实时交互传输时延。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人的模块数据交互方法，所述机器人包括第一模块和第二模块，所述方法包括：通过所述第一模块接收数据处理请求；通过所述第一模块根据所述数据处理请求获取对应的待处理数据和所述待处理数据对应的读写锁，并根据所述读写锁将所述待处理数据写入对应的共享内存中；通过所述第二模块根据所述读写锁从所述共享内存中读取所述待处理数据，以实现模块间的数据交互。

本申请实施例中，由于共享内存能够实现进程之间方便快捷的数据通信，利用读写锁可以实现待操作数据的同步操作，通过将待处理数据写入共享内存内，并配合待操作数据对应的读写锁，实现数据的交互，可以提高系统的实时性，避免交互过程中内核处理栈的时间浪费，降低了数据实时交互传输时延。

进一步地，所述待处理数据包括多个子数据块，所述每个子数据块对应一个数据块读写锁，所述根据所述读写锁将所述待处理数据写入对应的共享内存中，包括：通过所述第一模块根据所述多个子数据块对应的数据块读写锁分别将所述多个子数据块写入对应的共享内存中；相应的，所述通过所述第二模块根据所述读写锁从所述共享内存中读取所述待处理数据，包括：通过所述第二模块根据所述多个子数据块对应的数据块读写锁从所述共享内存中分别读取多个子数据块。

本申请实施例中待处理数据被划分为多个子数据块，每个子数据块中均对应一个数据块读写锁，通过将待操作数据分块的方式，保证了数据交互过程中的可靠性，增加了数据交互的效率，避免在写入和读取的过程中出错导致需要对待操作数据整体重新操作。

进一步地，所述待处理数据的数据类型为数据读写或过程调用。

本申请实施例通过将待处理数据的数据类型分为数据读写和过程调用，对两种不同的数据类型进行分别处理，而在写入和读取的过程均采用数据块的形式处理，便于数据交互的统一处理。

进一步地，若所述待处理数据的数据类型为过程调用；所述根据所述读写锁将所述待处理数据存入共享内存中，包括：通过所述第一模块获取所述待处理数据对应的读写锁，并对待处理数据进行加锁；通过所述第一模块分别将所述待处理数据写入到共享内存中；通过所述第一模块释放所述待处理数据对应的读写锁；相应的，所述通过所述第二模块根据所述读写锁从所述共享内存中读取所述待处理数据，包括：通过所述第二模块获取所述待处理数据对应的读写锁，并对所述待处理数据进行加锁；通过所述第二模块从共享内存中读取所述待处理数据，并利用所述待处理数据执行调用过程。