[发明专利]一种运输方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明公开了一种运输方法、装置、车辆和存储介质，应用于车辆，车辆包括包含托举装置的滑台，滑台与托盘的插孔适配，该方法包括：根据运输指令确定待运输货物的当前位置和目标位置，待运输货物装载在托盘上；控制车辆移动至货物位置，并控制滑台滑入托盘的插孔位置；控制托举装置将托盘举升至预设高度，并控制滑台和托盘滑入车辆的上方，同时控制托举装置降低托盘，直至托盘落至所述车辆；控制车辆基于运输指令将托盘移动到目标位置。上述技术方案，无需人工、叉车或相应的辅助设备，实现对托盘的自主搬运，减少了运输成本，并且无需宽敞的运输通道，提高了仓库利用率以及装载和运输的速度和效率。

技术领域

本发明实施例涉及物流运输技术，尤其涉及一种运输方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

上世纪70年代以来，自动导航车(Automated Guided Vehicle，AGV)逐渐成为了柔性生产线和现代化仓储体系的关键技术之一，具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因此AGV在智能制造等自动化生产过程以及物流领域得到了广泛的应用。多台AGV可以组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。

现有技术中，AGV可以将货叉放到装载有待运输货物的托盘的插孔下面，货叉举升起来，托盘离地，AGV将托盘整体搬运至目标位置。但是这种搬运方式中AGV的体积较大，为了防止翻倒倾覆需要对AGV进行配重，而且AGV转弯半径较大，需要较为宽敞的运行通道，影响仓库的库容，而且危险性较高。

因此，亟需一种运输方法，无需宽敞的运输通道，实现对托盘的自动搬运，同时减少运输成本，提高仓库利用率以及装载和运输的速度和效率。

发明内容

本发明提供一种运输方法、装置、车辆和存储介质，无需宽敞的运输通道，实现对托盘的自动搬运，同时减少运输成本，提高仓库利用率以及装载和运输的速度和效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种运输方法，应用于车辆，所述车辆包括包含托举装置的滑台，所述滑台与托盘的插孔适配，所述方法包括：

根据运输指令确定待运输货物的当前位置和目标位置，所述待运输货物装载在所述托盘上；

控制所述车辆移动至所述货物位置，并控制所述滑台滑入所述托盘的所述插孔位置；

控制所述托举装置将所述托盘举升至预设高度，并控制所述滑台和所述托盘滑入所述车辆的上方，同时控制所述托举装置降低所述托盘，直至所述托盘落至所述车辆；

控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置。

本发明实施例提供一种运输方法，应用于车辆，所述车辆包括包含托举装置的滑台，所述滑台与托盘的插孔适配，所述方法包括：根据运输指令确定待运输货物的当前位置和目标位置，所述待运输货物装载在所述托盘上；控制所述车辆移动至所述货物位置，并控制所述滑台滑入所述托盘的所述插孔位置；控制所述托举装置将所述托盘举升至预设高度，并控制所述滑台和所述托盘滑入所述车辆的上方，同时控制所述托举装置降低所述托盘，直至所述托盘落至所述车辆；控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置。上述技术方案，首先可以确定装载在托盘上的待运输货物的当前位置和目标位置，控制车辆移动至当前位置，并控制滑台滑入托盘的插孔位置，以使得托举装置将托盘举升，进而控制滑台和托盘滑入车辆的上方，同时控制托举装置降低托盘，直至托盘落至车辆，控制车辆基于运输指令将托盘移动到目标位置，无需人工、叉车或相应的辅助设备，实现对托盘的自主搬运，减少了运输成本，并且无需宽敞的运输通道，提高了仓库利用率以及装载和运输的速度和效率。

进一步地，在控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置之后，所述方法还包括：

控制所述托举装置将所述托盘举升至所述预设高度，并控制所述滑台滑出所述车辆；