[发明专利]一种运输方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种运输方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括包含托举装置的滑台，所述滑台与托盘的插孔适配，所述方法包括：

根据运输指令确定待运输货物的当前位置和目标位置，所述待运输货物装载在所述托盘上；

控制所述车辆移动至所述当前位置，并控制所述滑台滑入所述托盘的所述插孔位置；

控制所述托举装置将所述托盘举升至预设高度，并控制所述滑台和所述托盘滑入所述车辆的上方，同时控制所述托举装置降低所述托盘，直至所述托盘落至所述车辆；

控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的运输方法，其特征在于，在控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置之后，所述方法还包括：

控制所述托举装置将所述托盘举升至所述预设高度，并控制所述滑台滑出所述车辆；

控制所述托举装置降低所述托盘，直至所述托盘落至地面；

控制所述滑台滑出所述托盘的所述插孔位置，并控制所述滑台滑入所述车辆。

3.根据权利要求1所述的运输方法，其特征在于，所述车辆还包括激光雷达和深度相机，在控制所述滑台滑入所述托盘的所述插孔位置之前，所述方法还包括：

基于所述激光雷达和所述深度相机确定所述待运输货物对应的所述托盘的所述插孔位置。

4.根据权利要求3所述的运输方法，其特征在于，基于所述激光雷达和所述深度相机确定所述待运输货物对应的所述托盘的所述插孔位置，包括：

根据所述激光雷达获取所述插孔的点云数据，并根据所述深度相机确定所述插孔的图像信息；

根据所述图像信息和所述点云数据，确定所述插孔位置。

5.根据权利要求4所述的运输方法，其特征在于，所述激光雷达包括设置在所述车辆车头的第一激光雷达和设置在所述车辆车尾的第二激光雷达，所述深度相机包括设置在所述车辆车头的第一深度相机和设置在所述车辆车尾的第二深度相机，相应地，根据所述激光雷达获取所述插孔的点云数据，并根据所述深度相机确定所述插孔的图像信息，包括：

根据所述第一激光雷达获取第一点云数据，根据所述第二激光雷达获取第二点云数据；

基于双激光雷达融合对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行融合，确定所述点云数据；

根据所述第一深度相机获取第一图像信息，根据所述第二深度相机获取第二图像信息；

根据所述第一图像信息或者所述第二图像信息，确定所述图像信息。

6.根据权利要求4所述的运输方法，其特征在于，根据所述图像信息和所述点云数据，确定所述插孔位置，包括：

根据所述图像信息确定初始位置，根据所述点云数据对所述初始位置进行校正，确定所述插孔位置。

7.根据权利要求1所述的运输方法，其特征在于，在根据运输指令确定待运输货物的当前位置和目标位置之后，还包括：

根据所述当前位置和所述目标位置确定规划路径；

相应地，控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置，包括：

控制所述车辆基于所述规划路径将所述托盘从所述当前位置移动至所述目标位置。

8.一种运输装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括包含托举装置的滑台，所述滑台与所述车辆和托盘的插孔位置均适配，所述装置包括：

确定模块，用于根据运输指令确定待运输货物的当前位置和目标位置，所述待运输货物装载在所述托盘上；

第一执行模块，用于控制所述车辆移动至所述货物位置，并控制所述滑台滑入所述托盘的所述插孔位置；

第二执行模块，用于控制所述托举装置将所述托盘举升至预设高度，并控制所述滑台和所述托盘滑入所述车辆的上方，同时控制所述托举装置降低所述托盘，直至所述托盘落至所述车辆；

移动模块，用于控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置。