[发明专利]堆叠式机器人的通信方法及相关装置

权利要求书

1.一种堆叠式机器人的通信方法，其特征在于，所述方法应用于所述堆叠式机器人，所述堆叠式机器人包括机器人底盘和承载式/拖挂式的上装模块，所述上装模块与所述机器人底盘可拆卸地连接，所述方法包括：

获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态；

当所述实时连接状态是连接时，控制所述机器人底盘与所述上装模块使用第一类通信方式和/或第二类通信方式进行数据交互；

当所述实时连接状态是脱离时，控制所述机器人底盘与所述上装模块使用第二类通信方式进行数据交互。

2.根据权利要求1所述的堆叠式机器人的通信方法，其特征在于，所述第一类通信方式包括以下至少一种：近场通信、WiGig通信、光纤通信、同轴电缆通信、明线通信、波导通信和光电通信。

3.根据权利要求1所述的堆叠式机器人的通信方法，其特征在于，所述第二类通信方式包括以下至少一种：WIFI通信、蓝牙通信、ZigBee通信、微波通信、卫星通信和大气激光通信。

4.根据权利要求1所述的堆叠式机器人的通信方法，其特征在于，所述当所述实时连接状态是连接时，控制所述机器人底盘与所述上装模块使用第一类通信方式和/或第二类通信方式进行数据交互，包括：

当所述实时连接状态是连接时，控制所述机器人底盘与所述上装模块使用第一类通信方式和第二类通信方式进行数据交互。

5.根据权利要求1所述的堆叠式机器人的通信方法，其特征在于，所述上装模块设置有备用电池；

所述方法还包括：

当所述实时连接状态是连接时，控制所述机器人底盘为所述上装模块供电以及为所述备用电池充电；

当所述实时连接状态是脱离时，控制所述上装模块使用所述备用电池供电。

6.根据权利要求5所述的堆叠式机器人的通信方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述实时连接状态是脱离，则获取所述上装模块的位置信息和姿态信息；

根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，控制所述机器人底盘移动至所述上装模块的当前位置并将所述上装模块连接至自身上。

7.根据权利要求6所述的堆叠式机器人的通信方法，其特征在于，所述根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，控制所述机器人底盘移动至所述上装模块的当前位置并将所述上装模块连接至自身上，包括：

根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离；

当所述机器人底盘和所述上装模块未完全脱离时，控制所述机器人底盘向靠近所述上装模块的方向移动并将所述上装模块连接至自身上。

8.一种堆叠式机器人的通信装置，其特征在于，所述装置应用于所述堆叠式机器人，所述堆叠式机器人包括机器人底盘和承载式/拖挂式的上装模块，所述上装模块与所述机器人底盘可拆卸地连接，所述装置包括：

状态获取模块，用于获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态；

连接通信模块，用于当所述实时连接状态是连接时，控制所述机器人底盘与所述上装模块使用第一类通信方式和/或第二类通信方式进行数据交互；

脱离通信模块，用于当所述实时连接状态是脱离时，控制所述机器人底盘与所述上装模块使用第二类通信方式进行数据交互。

9.根据权利要求8所述的堆叠式机器人的通信装置，其特征在于，所述第一类通信方式包括以下至少一种：近场通信、WiGig通信、光纤通信、同轴电缆通信、明线通信、波导通信和光电通信。

10.根据权利要求8所述的堆叠式机器人的通信装置，其特征在于，所述第二类通信方式包括以下至少一种：WIFI通信、蓝牙通信、ZigBee通信、微波通信、卫星通信和大气激光通信。