[发明专利]自动更换上装模块的控制方法及相关装置

权利要求书

1.一种自动更换上装模块的控制方法，其特征在于，所述方法应用于充电站，所述充电站设置有机械手和多个上装模块，每个所述上装模块执行任务时与机器人底盘可拆卸地连接，所述机器人底盘内置有电池，所述充电站还设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述方法包括：

获取任务类型；

根据所述任务类型，从所述多个上装模块中确定目标上装模块，得到所述目标上装模块的标识信息；

根据所述标识信息，生成第一控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第一控制指令使用所述机械手将所述目标上装模块安装在所述机器人底盘上。

2.根据权利要求1所述的自动更换上装模块的控制方法，其特征在于，所述任务类型包括以下至少一种：配送、消毒、巡检、安防、引导、清洁和陪伴。

3.根据权利要求1所述的自动更换上装模块的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述机器人底盘发送的结束任务请求，生成第二控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第二控制指令使用所述机械手从所述机器人底盘上取走所述目标上装模块。

4.根据权利要求1所述的自动更换上装模块的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述标识信息，获取所述目标上装模块的位置信息；

根据所述位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令行驶至所述目标上装模块的位置。

5.根据权利要求4所述的自动更换上装模块的控制方法，其特征在于，所述充电站设置有用于收纳所述上装模块的多个收纳位置，每个所述收纳位置对应唯一的收纳位置标识；

所述根据所述标识信息，获取所述目标上装模块的位置信息，包括：

根据所述标识信息，获取所述目标上装模块在所述充电站的收纳位置标识，所述收纳位置标识是所述目标上装模块读取所述收纳位置的特征信息得到的；

根据所述收纳位置标识，获取所述目标上装模块的位置信息。

6.根据权利要求1所述的自动更换上装模块的控制方法，其特征在于，所述根据所述任务类型，从所述多个上装模块中确定目标上装模块，包括：

根据所述任务类型，获取所述目标上装模块的类型；

从所述多个上装模块中获取所述目标上装模块的类型对应的至少一个上装模块；

从所述至少一个上装模块中确定所述目标上装模块。

7.根据权利要求6所述的自动更换上装模块的控制方法，其特征在于，所述从所述至少一个上装模块中确定所述目标上装模块，包括：

获取所述至少一个上装模块中每个所述上装模块的使用次数；

确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块。

8.根据权利要求7所述的自动更换上装模块的控制方法，其特征在于，所述确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块，包括：

检测所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块是否处于充电状态；

当所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块不处于充电状态时，确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块。

9.一种自动更换上装模块的控制装置，其特征在于，所述装置应用于充电站，所述充电站设置有机械手和多个上装模块，每个所述上装模块执行任务时与机器人底盘可拆卸地连接，所述机器人底盘内置有电池，所述充电站还设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述装置包括：

类型获取模块，用于获取任务类型；

标识获取模块，用于根据所述任务类型，从所述多个上装模块中确定目标上装模块，得到所述目标上装模块的标识信息；

第一指令生成模块，用于根据所述标识信息，生成第一控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第一控制指令使用所述机械手将所述目标上装模块安装在所述机器人底盘上。