[发明专利]机器人底盘的充电方法及相关装置

说明书

本申请提供了一种机器人底盘的充电方法及相关装置，所述方法应用于机器人底盘，机器人底盘安装有激光雷达，机器人底盘还内置有可充电的电池，充电站设置有至少一个充电位，充电位用于为机器人底盘的电池充电，所述方法包括：从至少一个充电位中确定其中一个充电位作为目标充电位；控制机器人底盘行驶至目标充电位附近预设距离内；接收激光雷达发送的环境信息，环境信息是激光雷达扫描目标充电位得到的；根据环境信息，检测目标充电位是否存在障碍物；当不存在障碍物时，控制机器人底盘行驶至目标充电位，以使机器人底盘在目标充电位充电。通过设置激光雷达，可以获取环境信息，从而判断目标充电位是否存在障碍物，避免机器人底盘与障碍物碰撞。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人底盘的充电方法及相关装置。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的使用范围日益扩大。机器人是集计算机、机械、传感技术、信息处理技术、图像处理与识别技术、语言识别与处理技术、控制技术和通信技术等于一体的系统。

机器人一般使用电池进行供电，当电池电量耗尽时，机器人不得不返回到充电站以对电池进行充电，并在充电后继续工作。当存在不止一个机器人和充电站时，机器人可能在另一机器人正在进行充电的充电站处与所述另一机器人碰撞。此外，当充电站的数量不及机器人的数量时，机器人可能针对一个充电站彼此冲突。

发明内容

本申请的目的在于提供机器人底盘的充电方法及相关装置，可以根据环境信息判断目标充电位是否存在障碍物，避免机器人底盘与障碍物发生碰撞。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种机器人底盘的充电方法，所述方法应用于机器人底盘，所述机器人底盘安装有激光雷达，所述机器人底盘还内置有可充电的电池，充电站设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述方法包括：从所述至少一个充电位中确定其中一个充电位作为目标充电位；控制所述机器人底盘行驶至所述目标充电位附近预设距离内；接收所述激光雷达发送的环境信息，所述环境信息是所述激光雷达扫描所述目标充电位得到的；根据所述环境信息，检测所述目标充电位是否存在障碍物；当不存在障碍物时，控制所述机器人底盘行驶至所述目标充电位，以使所述机器人底盘在所述目标充电位充电。该技术方案的有益效果在于，一方面，机器人底盘可以根据目标充电位的信息自动导航至目标充电位附近，智能化程度高；另一方面，通过设置激光雷达，可以获取环境信息，从而根据环境信息判断目标充电位是否存在障碍物，避免机器人底盘与障碍物发生碰撞。

在一些可选的实施例中，所述从所述至少一个充电位中确定其中一个充电位作为目标充电位，包括：获取所述至少一个充电位中每个所述充电位的占用状态；从所述至少一个充电位中获取占用状态为未被占用的充电位；从所述占用状态为未被占用的充电位中获取其中一个充电位作为所述目标充电位。该技术方案的有益效果在于，通过获取充电位的占用状态，可以选择占用状态为未被占用的充电位对机器人底盘的电池进行充电，避免机器人底盘与正在充电的其他机器人底盘发生冲突。

在一些可选的实施例中，所述从所述占用状态为未被占用的充电位中获取其中一个充电位作为所述目标充电位，包括：获取所述占用状态为未被占用的充电位中每个所述充电位与所述机器人底盘之间的距离；确定所述距离最短的一个充电位作为所述目标充电位。该技术方案的有益效果在于，通过获取充电位与机器人底盘之间的距离，可以选择距离机器人底盘最近的充电位对机器人底盘进行充电，提高充电效率。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：将所述目标充电位的占用状态调整为被占用。该技术方案的有益效果在于，当机器人底盘选定目标充电位时，将目标充电位的占用状态调整为被占用，其他机器人底盘不会将该充电位作为目标充电位，可以避免机器人底盘针对一个充电站发生冲突，便于充电位的管理。