[发明专利]一种实现载波跟踪的方法、装置、计算机存储介质及终端

说明书

本文公开一种实现载波跟踪的方法、装置、计算机存储介质及终端，包括：接收端计算接收到的卫星信号的载噪比估算值；载噪比估算值大于第一预设阈值时，采用锁相环进行载波跟踪；载噪比估算值小于等于第一预设阈值且大于等于第二预设阈值时，采用锁相环进行载波跟踪并根据锁相环和第一锁频环的输出确定载波跟踪方式；载噪比估算值小于第二预设阈值时，采用第二锁频环进行载波跟踪；载噪比估算值小于等于第一预设阈值且大于等于第二预设阈值时，锁相环的第一载波剥离信号为第一锁频环的输入。本发明实施例根据锁相环和第一锁频环的输出进行锁相环的锁定检测及锁频环的切换判决，提升了锁相环的锁定检测及锁频环切换判决的质量。

技术领域

本文涉及但不限于卫星导航技术，尤指一种实现载波跟踪的方法、装置、计算机存储介质及终端。

背景技术

在当前全球卫星导航系统应用中，需要实现对有效数据的解调，那么首先要完成卫星信号的成功捕获和同步跟踪。

载波跟踪环路一般利用锁频环(FLL，Frequency-locked loop)、锁相环(PLL，Phase-locked loop)或锁频环辅助锁相环实现卫星信号的成功捕获和同步跟踪。但锁频环和锁相环都有各自的局限性；在载噪比较低的环境下，锁频环可锁定频率，加入锁相环反而会给载波跟踪带来跟踪误差；而如果一直处于单锁频环路，会降低载波相位跟踪性能，因此应在适当时刻切换为使用锁相环跟踪载波相位。为了兼顾载波跟踪的准确度与性能，在合适时机将锁相环切换至锁频环尤为重要。

为了实现锁相环的锁定检测并切换至锁频环，一般采用以下处理：选择可反映载波跟踪环路质量、判断当前环路是否锁定、是否为切换时机的检测参数；根据检测参数确定锁相环到锁频环的切换时，一般将锁相环直接切换至锁频环时；其中，检测参数可以是估计载波噪声比、信号噪声比或鉴相器输出的载波相位误差。上述锁相环的锁定检测并切换至锁频环存在以下局限性：受到系统噪声和环路失锁的影响，估计的载噪比或信噪比不能完全准确反映实际信号的特性；当载噪比很低时，鉴相器输出的载波相位跟踪误差不能准确反映当前锁相环的状态；因此使用载噪比或信噪比、鉴相器输出结果作为失锁和切换标准会存在发生误判的情况。

将锁相环直接切换至锁频环是瞬间切换，锁相环处在失锁状态，其参数不能复用，强制切换造成环路结构、环路参数的突变，导致环路产生较大的瞬时误差，环路滤波结果不连续，切换后需要一定的调整时间才能锁定。如何提升锁相环的锁定检测并切换至锁频环的质量，成为一个有待解决的问题。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供一种实现载波跟踪的方法、装置、计算机存储介质及终端，能够提升锁相环的锁定检测及切换至锁频环的质量。

本发明实施例提供了一种实现载波跟踪的方法，包括：

接收端根据接收到的卫星信号计算载噪比估算值；

载噪比估算值大于第一预设阈值时，采用锁相环进行载波跟踪；

载噪比估算值小于或等于第一预设阈值且大于或等于第二预设阈值时，采用锁相环进行载波跟踪并根据锁相环和第一锁频环的输出确定载波跟踪方式；

载噪比估算值小于第二预设阈值时，采用第二锁频环进行载波跟踪；

其中，所述第一锁频环和所述第二锁频环包括：基于快速傅里叶变换FFT鉴频器的锁频环；所述载噪比估算值小于或等于第一预设阈值且大于或等于第二预设阈值时，所述锁相环的第一载波剥离信号为所述第一锁频环的输入；所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。

另一方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实现载波跟踪的方法。

再一方面，本发明实施例还提供一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，