[发明专利]控制装置、车辆、非临时性计算机可读取的介质及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，与牵引车辆以能够通信的方式连接，所述控制装置包括控制部，所述控制部执行：

取得作为牵引的对象的牵引对象车辆的位置信息；

在从与所述位置信息对应的位置起预定距离内的位置，识别所述牵引对象车辆；

根据所述牵引车辆和所述牵引对象车辆的目标相对关系，控制所述牵引车辆；以及

在所述目标相对关系和实际相对关系的差异在容许范围内的情况下，使所述牵引车辆的牵引装置动作，牵引所述牵引对象车辆。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

牵引所述牵引对象车辆包括：电子性地控制所述牵引对象车辆，以使所述牵引对象车辆追随所述牵引车辆。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述控制部进而在所述控制装置与所述牵引对象车辆之间的通信不稳定或者不能进行时，使所述牵引对象车辆以外的车辆作为中继车动作，建立所述控制装置与所述牵引对象车辆之间的通信链路。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

牵引所述牵引对象车辆包括：控制所述牵引车辆，以物理性地牵引所述牵引对象车辆。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述控制部进而使所述牵引车辆以外的车辆与所述牵引对象车辆直接或者间接地连结，支援利用所述牵引车辆的牵引。

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的控制装置，其中，

识别所述牵引对象车辆包括：

使存在于从所述牵引对象车辆起预定距离内的位置的其他车辆对所述牵引对象车辆进行摄像，取得摄像图像，根据所述摄像图像判定所述牵引对象车辆的故障状态。

7.根据权利要求1至5中的任意一项所述的控制装置，其中，

牵引所述牵引对象车辆包括：将所述牵引对象车辆牵引到车道外。

8.一种车辆，搭载有权利要求1至7中的任意一项所述的控制装置。

9.一种存储有程序的非临时性计算机可读取的介质，该程序使作为与牵引车辆以能够通信的方式连接的控制装置的计算机执行：

取得作为牵引的对象的牵引对象车辆的位置信息；

在从与所述位置信息对应的位置起预定距离内的位置，识别所述牵引对象车辆；

根据所述牵引车辆和所述牵引对象车辆的目标相对关系，控制所述牵引车辆；以及

在所述目标相对关系和实际相对关系的差异在容许范围内的情况下，使所述牵引车辆的牵引装置动作，牵引所述牵引对象车辆。

10.根据权利要求9所述的非临时性计算机可读取的介质，其中，

牵引所述牵引对象车辆包括：电子性地控制所述牵引对象车辆，以使所述牵引对象车辆追随所述牵引车辆。

11.根据权利要求10所述的非临时性计算机可读取的介质，其中，所述程序使所述计算机还执行：

在所述控制装置与所述牵引对象车辆之间的通信不稳定或者不能进行时，使所述牵引对象车辆以外的车辆作为中继车动作，建立所述控制装置与所述牵引对象车辆之间的通信链路。

12.根据权利要求9所述的非临时性计算机可读取的介质，其中，

牵引所述牵引对象车辆包括：控制所述牵引车辆，以物理性地牵引所述牵引对象车辆。

13.根据权利要求12所述的非临时性计算机可读取的介质，其中，所述程序使所述计算机还执行：

使所述牵引车辆以外的车辆与所述牵引对象车辆直接或者间接地连结，支援利用所述牵引车辆的牵引。