[发明专利]用于响应于应急事件支持机器人的设备和方法

说明书

提供一种用于响应于应急事件支持机器人的设备和方法。该方法包括：在机器人在到目的地的路线上行进期间检测应急事件。作为响应，该方法包括：确定机器人的位置，并且访问关于与该路线相关联的可选目的地的信息。该方法包括：基于从机器人的位置到可选目的地的行进时间和信息从可选目的地中选择可选目的地。并且该方法包括：输出可选目的地的指示以用于机器人到可选目的地的引导、导航和控制中的至少一个。

技术领域

本公开总体上涉及机器人学，并且尤其涉及诸如自主或半自主车辆的自主机器人的设计、构造、操作和使用中的一个或多个。

背景技术

许多现代机器人和其他机器被设计为以增强的自主性操作并且较不依赖于训练良好的操作员来安全地操作。这些现代机器人中的一些现代机器人是有人驾驶的，而其他的现代机器人是无人驾驶的。具体地，各种无人交通工具包括无人地面交通工具(UGV)、无人飞行器(UAV)、无人水面交通工具(USV)、无人水下交通工具(UUV)、无人航天器等。近年来，无人交通工具的使用已经增长，并且这些无人交通工具被广泛用于包括军用和民用两者的各种应用中。

机器人学领域的一个焦点在于自主性的改进，这通常包括机器人操作的多个示例。机器人操作的这些示例包括给定机器人的自动控制以支持远程人类控制。另一示例是优化系统(和相关联的方法)，以确定针对给定机器人或机器人集合，应当如何排序和/或分配任务。机器人操作的又一示例是自动、实时或近乎实时的数据处理以及支持自动路线规划、使命执行和其他活动的开发。

尽管有进步，但是现有自主系统通常被配置为仅解决这些活动中的一个示例，从而将其底层自主算法和软件架构的设计集中在窄使命集上。这限制了现有自主系统的可扩展性，因为该现有自主系统未被良好地配备来支持将新模块添加到自主系统中。此外，现有自主系统可以或可以不被构造为通过参数化快速地适应新平台。

因此，期望具有一种考虑以上所讨论的至少一些问题以及其他可能的问题的系统和方法。

发明内容

本公开的示例实现方式涉及响应于应急事件选择机器人的可选目的地，并且在机器人是空中机器人的一些示例中，该可选目的地可以是可选着陆区域。根据示例实现方式，可以在机器人在到目的地的路线上行进期间检测应急事件，并且该路线可以是机器人的预规划的路线。该路线可以与可选目的地相关联。还可以基于从机器人的位置到可选目的地的行进时间来访问和使用关于这些可选目的地的信息来选择可选目的地。

因此，本公开包括但不限于以下示例实现方式。

一些示例实现方式提供一种响应于应急事件支持机器人的方法，该方法包括：在机器人在到目的地的路线上行进期间检测应急事件；并且响应于此，确定机器人的位置；访问关于与路线相关联的可选目的地的信息；基于从机器人的位置到可选目的地的行进时间和信息从可选目的地中选择可选目的地；输出可选目的地的指示以用于机器人的引导、导航和控制中的至少一个。

在任何先前示例实现方式或任何先前示例实现方式的任何组合的方法的一些示例实现方式中，基于以下项中的至少一个确定行进时间：机器人的姿态；从机器人的位置到可选目的地的距离；机器人的速率；机器人的高度；机器人的状态；机器人的状况；到可选目的地的路线的状态；以及可选目的地的状态。

在任何先前示例实现方式或任何先前示例实现方式的任何组合的方法的一些示例实现方式中，路线被划分为路线段，并且确定机器人的位置包括：确定机器人所定位的路线段。

在任何先前示例实现方式或任何先前示例实现方式的任何组合的方法的一些示例实现方式中，关于可选目的地的信息包括路线段的查找表，每个路线段与到可选目的地中的一个或多个可选目的地的一个或多个应急路线相关联，并且选择可选目的地包括：选择到与查找表中的路线段相关联的可选目的地的应急路线。

在任何先前示例实现方式或任何先前示例实现方式的任何组合的方法的一些示例实现方式中，输出可选目的地的指示包括：输出到可选目的地的应急路线的指示。