[发明专利]用于响应于应急事件支持机器人的设备和方法

权利要求书

1.一种用于响应于应急事件支持机器人(204)的设备(1000)，所述设备包括：

存储器(1004)，被配置为存储计算机可读程序代码(1006)；以及

处理电路(1002)，被配置为访问所述存储器并且执行所述计算机可读程序代码以使得所述设备至少：

在所述机器人在到目的地(404)的路线(402)上行进期间检测(902)所述应急事件；并且响应于此，

确定(904)所述机器人的位置(406)；

访问(906)关于与所述路线相关联的可选目的地(408)的信息(510)；

基于从所述机器人的所述位置到所述可选目的地的行进时间和所述信息从所述可选目的地中选择(908)可选目的地；并且

输出(910)所述可选目的地的指示以用于所述机器人到所述可选目的地的引导、导航和控制中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的设备(1000)，其中，基于以下项中的至少一个确定所述行进时间：

所述机器人(204)的姿态；

从所述机器人的所述位置(406)到所述可选目的地(408)的距离；

所述机器人的速率；

所述机器人的高度；

所述机器人的状态；

所述机器人的状况；

到所述可选目的地的路线的状态；以及

所述可选目的地的状态。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的设备(1000)，其中，所述路线(402)被划分为路线段(610)，并且使得确定(904)所述机器人(204)的所述位置(406)的所述设备包括使得确定所述机器人所定位的路线段(612)的所述设备。

4.根据权利要求3所述的设备(1000)，其中，关于所述可选目的地(408)的所述信息包括所述路线段的查找表(512)，每个路线段与到所述可选目的地中的一个或多个可选目的地的一个或多个应急路线(614)相关联，并且使得选择(908)所述可选目的地的所述设备包括使得选择到与所述查找表中的所述路线段相关联的可选目的地的应急路线(616)的所述设备。

5.根据权利要求4所述的设备(1000)，其中，使得输出(910)所述可选目的地的所述指示的所述设备包括使得输出到所述可选目的地的所述应急路线的指示的所述设备。

6.根据权利要求4所述的设备(1000)，其中，所述路线(402)是按行进时间、距离或路线完成百分比划分为所述路线段(610)的所述机器人(204)的预规划的路线，并且所述查找表(512)中的所述路线段中的至少一些路线段中的每个路线段与到所述可选目的地(408)中的一个可选目的地的预规划的应急路线(614)相关联。

7.根据权利要求4所述的设备(1000)，其中，在所述查找表(512)中，所述路线段(612)与到所述可选目的地(408)中的相应可选目的地的多个应急路线(614)相关联，并且使得选择(908)所述可选目的地的所述设备包括使得选择到所述可选目的地的所述相应可选目的地中作为所述可选目的地的一个可选目的地的所述多个应急路线中的一个应急路线的设备。

8.根据权利要求7所述的设备(1000)，其中，根据成本度量对所述多个应急路线(614)进行排序，并且使得选择(908)所述多个应急路线中的所述一个应急路线的所述设备包括使得当检测到所述应急事件时，选择到所述可选目的地(408)中的所述相应可选目的地的所述多个应急路线中的能用于使所述机器人(204)着陆的排序的应急路线的所述设备。

9.根据权利要求8所述的设备(1000)，其中，根据作为行进时间、距离、沿着所述多个应急路线的地形、所述机器人(204)的类型、所述机器人的状态、所述机器人的状况和所述机器人的环境状态中的至少一个的函数的所述成本度量对所述多个应急路线(612)进行排序。