[发明专利]一种适用于室内复杂环境的定位方法和定位服务器

权利要求书

1.一种适用于室内复杂环境的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：驱使部署在导航区域内起地标作用的设施上的蓝牙信标交互形成第一定位网络；

S2：判断导航区域内任意位置的蓝牙信标的发射功率的阈值是否低于预设值，若是，则驱使与该位置相邻的AOA基站交互形成第二定位网络，并执行S3，若否，则执行S3；

S3：通过第一定位网络或第二定位网络获得第一位置坐标和初始定位发射装置列表；

S4：通过定位终端获取用户的PDR信息；

S5：判断用户是否发生移动，若否，则执行S4，若是，则执行S6；

S6：通过第一定位网络或第二定位网络获取临时定位发射装置列表，并判断临时定位发射装置列表与初始定位发射装置列表是否存在差异，若否，则执行S4，若是，则判断临时发射装置列表中的定位发射装置是否均来源自于第一定位网络和第二定位网络中的其中一个，若是，则通过定位网络获取第二位置坐标，其中临时定位发射装置列表包括蓝牙信标和/或AOA基站的名称和位置，若否，则对第一位置坐标进行插值处理：

插值步长为：delta_j=(j_cur-j_last)/n；

插值结果为：j_i=j_last+delta_j*i；

得到坐标序列：Loc_i=(x_i,y_i,z_i)，以获取第二位置坐标；

其中，delta_j为插值步长；j_cur为当前定位坐标的维度；j_last为上一次定位坐标的维度；n为插值分段数；j_i为插值结果；i为插值的分段序列号；Loc_i为坐标序列；x_i,y_i和z_i均表示坐标上的维度；

S7：通过PDR信息对第二位置坐标进行纠正，生成第三位置坐标。

2.如权利要求1所述的适用于室内复杂环境的定位方法，其特征在于，所述定位终端包括加速度传感器和电子罗盘。

3.如权利要求2所述的适用于室内复杂环境的定位方法，其特征在于：所述PDR信息包括步数和航向角。

4.如权利要求3所述的适用于室内复杂环境的定位方法，其特征在于，所述S4具体由以下步骤实现：

通过加速度传感器获取用户的步数，同时通过电子罗盘获取用户的航向角。

5.一种适用于室内复杂环境的定位服务器，其特征在于：包括储存器和处理器；

储存器，用于储存程序指令；

处理器，用于运行所述程序指令，以执行如权利要求1-4任意一项所述的适用于室内复杂环境的定位方法。