[发明专利]管片拼装设备

权利要求书

1.一种管片拼装设备，其特征在于，包括平移滑道、平移滑块（2）、托梁（4）、平移驱动机构（3）、移动回转机构（5）和取件机构（6）；所述平移滑道的延伸方向垂直于所述移动回转机构（5）的轴向；所述平移驱动机构（3）设于所述平移滑块（2）上，所述平移滑块（2）固定于所述托梁（4），所述平移驱动机构（3）能够驱动所述平移滑块（2）和所述托梁（4）沿着所述平移滑道所限定的路径移动；所述移动回转机构（5）的固定端连接于所述托梁（4），所述移动回转机构（5）的输出端连接所述取件机构（6），所述移动回转机构（5）能够驱动所述取件机构（6）回转运动以及移动；

所述取件机构（6）包括连接于所述移动回转机构（5）的支架、连接于所述支架的第二枢接轴和枢接于所述第二枢接轴的取件结构，且所述取件结构连接有横摇驱动机构，以驱动所述取件结构绕所述第二枢接轴转动，所述支架包括轭架（61）、俯仰微调驱动机构和转动法兰（64），所述第二枢接轴设于所述转动法兰（64）上，所述转动法兰（64）通过转动轴（69）枢接所述轭架（61），所述转动轴（69）垂直于所述移动回转机构（5）的轴向和所述第二枢接轴，所述俯仰微调驱动机构能够驱动所述转动法兰（64）绕所述转动轴（69）摆动，所述取件结构包括抓持板（63）和设于所述抓持板（63）上的抓持机构，所述抓持板（63）连接于所述第二枢接轴，所述横摇驱动机构为横摇伸缩驱动机构（68），所述横摇伸缩驱动机构（68）的一端连接所述抓持板（63），另一端连接所述转动法兰（64），当所述转动法兰（64）在俯仰微调驱动机构的带动下俯仰运动时，所述第二枢接轴、所述抓持板（63）同步俯仰运动。

2.根据权利要求1所述的管片拼装设备，其特征在于，所述平移驱动机构（3）的输出端设有齿轮（31），所述平移滑道上设有与所述齿轮（31）啮合配合的齿条（11）。

3.根据权利要求1所述的管片拼装设备，其特征在于，所述取件机构（6）通过径向驱动机构（51）连接于所述移动回转机构（5），所述径向驱动机构（51）能够带动所述取件机构（6）垂直于所述移动回转机构（5）的轴向移动。

4.根据权利要求3所述的管片拼装设备，其特征在于，所述径向驱动机构（51）包括两个径向伸缩驱动机构，所述径向伸缩驱动机构的两端分别通过第一枢接轴枢接于所述移动回转机构（5）的输出端和所述取件机构（6），且所述第一枢接轴平行于所述移动回转机构（5）的轴向。

5.根据权利要求1至4任一项所述的管片拼装设备，所述俯仰微调驱动机构为俯仰微调伸缩驱动机构（67），所述俯仰微调伸缩驱动机构（67）的两端分别连接于所述轭架（61）和所述转动法兰（64）。

6.根据权利要求1至4任一项所述的管片拼装设备，其特征在于，所述抓持板（63）上与设置所述支架的一侧相对的侧面上设置两个支撑块组，所述抓持机构设于两个所述支撑块组的中间，且两个所述支撑块组相对于所述抓持机构对称设置；所述支撑块组中的各支撑块（631）与所述抓持机构的距离逐渐增大。