[发明专利]一种汽车搬运机的监测与控制方法

说明书

本发明涉及一种汽车搬运机的监测与控制方法，采用视频识别定位进行汽车搬运机的指引，能够更直接有效地在全局上对所有因素进行监控，并及时调整。与需要依靠雷达扫描装置实现对车辆或车轮进行定位的方式相比，稳定性更强，能够防止因雷达受干扰造成的移动失误的不足，购置与维护成本低。托举机构设置定点转动的支撑托举臂与转动托举臂，不需要在横向空间上预留用于收纳支撑托举臂的收纳空间，不需要预留用于转动托举臂滑动的运动空间，进而可在横向尺寸与纵向尺寸上进行缩减，进而实现产品的小型化。基于托举机构的结构特点，对应的托举过程中，转动托举臂只需要转动的动作，即可与支撑托举臂完成车轮的托举抬升，不需要滑动，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及AGV控制技术领域，更具体地说，涉及一种汽车搬运机的监测与控制方法。

背景技术

现有技术的汽车搬运机器人，用于托举车轮的夹臂在结构及其对应的工作过程，存在对应各自结构的不足。

中国实用新型201921522931.2公开了一种潜入式汽车搬运机器人，该汽车搬运机器人包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取臂；每个夹取臂包括两个机械臂本体，两个机械臂本体之间通过联动机构连接，两个机械臂本体均能够相对于主机架旋转，动力单元与其中一个机械臂本体连接，驱动该机械臂本体旋转，通过联动机构带动另一个机械臂本体同步旋转；每组夹取臂的两个机械臂本体完成一个轮胎的夹取举升。

上述实用新型的夹取臂通过同步地相向转动，实现对轮胎的夹取举升。夹取举升过程中，联动机构受到来自车辆重力的反作用力，对联动机构的功率与强度要求较高；需要夹取臂尽可能地对准轮胎，两侧的夹取臂与同侧轮胎的相对位置需要尽可能地对称，如果所述的汽车搬运机器人与车辆存在一定角度的夹角时，在夹取举升过程中，所述的汽车搬运机器人将发生位移，将出现定位不准确、增加动力系统的故障风险、存在夹取不稳等情况。

中国发明专利申请201811396254.4公开了一种全向运动的汽车搬运机器人及其控制方法，该汽车搬运机器人包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂；前夹取臂包括前机械臂本体、旋转轴座、转向推杆、丝杠螺母座总成、失电制动器、减速齿轮组、机械臂闭合感应开关、机械臂打开感应开关；后夹取臂包含行星减速机、联轴器、丝杠螺母及导轨滑块总成、驱动座、驱动推杆、后机械臂本体、机械臂旋转轴座和机械臂旋转锁定机构。

上述发明专利申请的夹取单元包括定点转动的前夹取臂、滑动的后夹取臂，夹取举升过程中，后夹取臂需要进行转动展开与滑动的操作，结构较复杂，工作效率低，主机架需要预留一定的长度空间设置丝杠螺母及导轨滑块总成，造成整体体积较大等不足。

中国发明专利申请201811315061.1公开了一种伸缩夹臂型搬运器，包括前搬运器和后搬运器，以及连接前后搬运器的连接组合，前搬运器和后搬运器由驱动机构驱动，每个搬运器上都设有两个伸缩夹臂、两个旋转夹臂、检测开关和一个控制器，所述的伸缩夹臂设置在旋转夹臂的后部；夹持车辆时，伸缩夹臂向两侧伸缩展开，两个搬运器向前方移动，伸缩夹臂触碰到汽车轮胎后，检测开关发送信号给控制器，控制器控制两个旋转夹臂朝向伸缩夹臂方向旋转，最终共同夹持汽车轮胎。

上述发明专利申请的搬运器，包括前搬运器和后搬运器，以及连接前后搬运器的连接组合，每个搬运器均包括伸缩夹臂、旋转夹臂，对应的，工作过程中，搬运器需运动到位时，即每个搬运器的伸缩夹臂位于两个轮胎之间，才能够伸出，工作效率低；而且搬运器需要预留收纳伸缩夹臂的横向空间，并需要前搬运器和后搬运器通过连接组合连接为一体，造成长宽尺寸较大等不足。

另一方面，对于实现搬运机器人自动搬运汽车的现有技术，需要搬运机器人根据对自身感知范围的物体进行识别以实现自我控制，即进行单点识别与控制，不仅对识别技术要求高，但识别精度低，而且抗攻击能力弱(包括单点极易被攻击、隐私数据易泄漏)，存在劫持风险。或者，通过后台进行识别与控制，包括采集数据、识别结果、控制指令、运动状态等数据交互，同样地，具有抗攻击能力弱的特点，也存在劫持风险。

发明内容