[发明专利]一种汽车搬运机的监测与控制方法

权利要求书

1.一种汽车搬运机的监测与控制方法，其特征在于，确定待搬运的车辆的位置、汽车搬运机的位置，基于车辆的位置、汽车搬运机的位置，控制汽车搬运机朝向车辆行进；所述的汽车搬运机的两侧各设有托举机构，托举机构包括支撑托举臂、转动托举臂；汽车搬运机沿车辆的长度方向驶入车辆底部，支撑托举臂在到达车辆的车轮前调整至支撑托举工作状态位，并保持定位；汽车搬运机继续行进，直至支撑托举臂与车轮顶抵，汽车搬运机停止；转动托举臂调整至转动托举工作状态位，支撑托举臂与转动托举臂靠近，对车轮两侧形成挤压并托起车轮。

2.根据权利要求1所述的汽车搬运机的监测与控制方法，其特征在于，每个汽车搬运机匹配一对目标车轮，多个汽车搬运机从相同或不同行进方向驶入车辆底部，对匹配的目标车轮进行托举；如果汽车搬运机的行进方向为先经过非目标车轮再到达目标车轮，则支撑托举臂在端部越过非目标车轮前，支撑托举臂保持位于支撑托举收纳状态位，并在到达目标车轮前，调整至支撑托举工作状态位，并保持定位。

3.根据权利要求1或2所述的汽车搬运机的监测与控制方法，其特征在于，支撑托举臂包括转动设置的支撑座、与支撑座连接的支撑杆，支撑座通过第一转动驱动装置驱动以竖直方向为轴进行转动，进而控制支撑托举臂在支撑托举臂收纳状态位与支撑托举臂工作状态位之间往复摆动；当支撑托举臂处于支撑托举臂工作状态位时，具有一定的转动余量，当支撑杆与车轮顶抵，汽车搬运机继续行进，支撑托举臂继续转动所述的转动余量，直至支撑座触发开关机构，控制汽车搬运机停止行进；

或者，支撑杆设置触碰感应装置，支撑托举臂处于支撑托举臂工作状态位并与顶抵轮胎后，触发触碰感应装置，控制汽车搬运机停止前进；

或者，开关机构或者触碰感应装置的感知数据作为对等网络的节点设备的输入，通过对等网络进行协同计算获得结果数据，汽车搬运机的步进电机或制动部件基于所述的结果数据执行停止行进的自动操控。

4.根据权利要求3所述的汽车搬运机的监测与控制方法，其特征在于，转动托举臂包括支撑架、若干滚动设置于支撑架的滚动组件；所述的滚动组件为一排或多排，当设置多排滚动组件时，滚动组件相对支撑托举臂，由近至远，在朝上的一侧形成圆弧轮廓。

5.根据权利要求1或2所述的汽车搬运机的监测与控制方法，其特征在于，支撑杆与支撑架的末端均设置有视觉标识，通过图像数据对视觉标识进行视觉识别与视觉定位；基于对支撑托举臂与转动托举臂的视觉标识的识别与定位结果，判断支撑托举臂与转动托举臂的工作状态；其中，视觉标志具有方向特异性，用于判断支撑杆或支撑架的运行角度。

6.根据权利要求1或2所述的汽车搬运机的监测与控制方法，其特征在于，通过朝下拍摄的图像数据对汽车搬运机、车辆进行视觉识别与视觉定位；当图像数据中汽车搬运机对应的汽车搬运机标识与车辆对应的车辆标识发生重叠时，根据汽车搬运机标识露出车辆标识的余量，计算汽车搬运机与车辆之间的位置关系。

7.根据权利要求6所述的汽车搬运机的监测与控制方法，其特征在于，通过视觉识别与视觉定位或者基于对等网络的协同计算，识别车辆的车型、车轮外观、汽车搬运机进入车辆底部的位置，判断汽车搬运机的两侧分别与车辆两侧的车轮的距离，支撑托举臂和/或转动托举臂预展开一定的预备角度，预备角度对应的支撑托举臂和/或转动托举臂展开而横向延伸出的距离，小于支撑托举臂和/或转动托举臂与同侧车轮之间的距离。

8.根据权利要求6或7所述的汽车搬运机的监测与控制方法，其特征在于，汽车搬运机的尺寸为足够在汽车搬运机的支撑托举臂与车轮顶抵时，汽车搬运机未全部进入车辆的底部；汽车搬运机露出车辆的部分用于视觉识别与视觉定位；或者，汽车搬运机被车辆完全遮挡时，通过支撑托举臂露出车辆的部分进行视觉识别与视觉定位。