[发明专利]视觉模组、机器人头部和机器人

权利要求书

1.一种视觉模组，其特征在于，包括：

视觉模块；

安装支架，所述安装支架上形成有第一限位结构；

与所述视觉模块固定连接的旋转轴，所述旋转轴与所述安装支架转动连接，所述旋转轴上形成有第二限位结构，所述旋转轴能够相对所述安装支架沿所述旋转轴的轴向方向滑动以使所述第二限位结构与所述第一限位结构配合或者分离；

在所述第二限位结构与所述第一限位结构配合的情况下，所述第一限位结构与所述第二限位结构相互配合以限制所述旋转轴与所述安装支架之间的相对转动；

在所述第一限位结构与所述第二限位结构分离的情况下，所述旋转轴能够带动所述视觉模块相对所述安装支架转动。

2.根据权利要求1所述的视觉模组，其特征在于，所述视觉模组还包括弹性组件，所述弹性组件抵持所述旋转轴的一端，所述弹性组件用于给所述旋转轴施加弹性力以使所述第二限位结构和所述第一限位结构保持处于配合状态的趋势；

在所述旋转轴克服所述弹性力相对所述安装支架朝所述弹性组件的一侧滑动时，所述第二限位结构能够与所述第一限位结构分离以使所述旋转轴能够相对所述安装支架转动。

3.根据权利要求2所述的视觉模组，其特征在于，所述弹性组件包括支撑架和弹性件，所述支撑架与所述固定支架相对固定，所述弹性件的一端抵持所述支撑架，另一端抵持所述旋转轴以给所述旋转轴施加所述弹性力，在所述第二限位结构与所述第一限位结构分离的情况下，所述旋转轴能够相对所述弹性件转动。

4.根据权利要求1所述的视觉模组，其特征在于，所述第一限位结构包括形成在所述安装支架上的多个齿槽，多个所述齿槽沿所述旋转轴的转动方向间隔设置；

所述第二限位结构包括形成在所述旋转轴上的多个齿部，多个所述齿部沿所述旋转轴的转动方向间隔设置；

在所述齿部伸入至所述齿槽中与所述齿槽配合的情况下，所述齿部和所述齿槽配合限制所述旋转轴与所述安装支架的相对转动；

在所述齿部从所述齿槽中脱离的情况下，所述旋转轴能够相对所述安装支架转动。

5.根据权利要求4所述的视觉模组，其特征在于，所述齿部的数量与所述齿槽的数量相同，多个所述齿部和多个所述齿槽均沿所述旋转轴的转动方向间隔均匀设置，每个所述齿部对应一个所述齿槽。

6.根据权利要求4所述的视觉模组，所述安装支架包括间隔设置的第一支架和第二支架，所述旋转轴包括第一轴和第二轴，所述第一轴和所述第二轴分别连接在所述视觉模块的相背两侧，所述视觉模块位于所述第一支架和所述第二支架之间，所述第一轴穿设所述第一支架且能够相对所述第一支架转动，所述第二轴穿设所述第二支架且能够相对所述第二支架转动；

所述齿槽包括形成在所述第一支架上的第一齿槽和形成在所述第二支架上的第二齿槽，所述齿部包括形成在所述第一轴上的第一齿部和形成在所述第二支架上的第二齿部，所述第一齿部用于所述第一齿槽配合，所述第二齿部用于与所述第二齿槽配合。

7.根据权利要求1所述的视觉模组，其特征在于，所述视觉模块包括视觉相机和相机支架，所述视觉相机安装在所述相机支架上，所述相机支架与所述旋转轴固定连接。

8.一种机器人头部，其特征在于，包括：

壳体；和

权利要求1-7任一项所述的视觉模组，所述安装支架固定安装在所述壳体内，所述视觉模块也位于所述壳体内，所述壳体上开设有与所述视觉模块对应的开口，所述视觉模块从所述开口处露出，所述旋转轴的一端伸出至所述壳体外。

9.根据权利要求8所述的机器人头部，其特征在于，所述视觉模组的数量为两个，两个所述视觉模组间隔设置在所述壳体上，其中一个所述视觉模组的所述视觉模块包括深度相机，另外一个所述视觉模组的所述视觉模块包括轨迹相机。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

躯干；和

权利要求8-9任一项所述的机器人头部，所述机器人头部安装在所述躯干上。