[发明专利]基于地面的无人卫生维护载具以及改善卫生条件的方法

权利要求书

1.一种基于地面的无人卫生维护载具UGV(100；1000)，包括：

壳体(1；1001)，所述壳体具有底板(1c；1001c)、顶板、以及大致垂直于所述底板(1c；1001c)的至少一个壳体侧壁(1a；1001a)；

至少一个轮驱动装置(10)，该至少一个轮驱动装置布置在所述壳体(1；1001)中；

至少一个轮(13；130)，该至少一个轮联接到所述至少一个轮驱动装置(10)并且布置在所述底板(1c；1001c)中的凹部(1d；1001d)中；

多个传感器(2a；2b；3)，所述多个传感器用于感测所述UGV(100：1000)的环境；

控制器(15)，所述控制器用于基于所述多个传感器(2a；2b；3)的感测参数来进行所述UGV(100；1000)的自主定位和导航；铰接机械臂(22；52)，所述铰接机械臂安装在所述壳体(1；1001)的顶板上或穿过所述顶板并且被配置成支撑卫生维护工具(23；53)；以及

至少一个载荷接纳元件(6)，所述至少一个载荷接纳元件联接到所述壳体侧壁(1a；1001a)并且从所述壳体侧壁(1a；1001a)向外延伸，所述至少一个载荷接纳元件(6)包括载荷支撑表面(60)，所述载荷支撑表面用于相对于竖直方向支撑卫生维护工具供应模块(21；51)，所述竖直方向横向于所述底板(1c；1001c)延伸。

2.根据权利要求1所述的UGV(100；1000)，其中，所述至少一个载荷接纳元件(6)基本上平行于所述底板(1c；1001c)延伸。

3.根据权利要求1或2所述的UGV(100；1000)，其中，所述至少一个载荷接纳元件(6)联接到所述壳体侧壁(1a；1001a)，以便相对于所述底板(1c；1001c)，至少相对于所述竖直方向静止。

4.根据前述权利要求中任一项所述的UGV(100；1000)，其中，所述至少一个载荷接纳元件(6)可拆卸地联接到所述壳体侧壁(1a；1001a)。

5.根据权利要求4所述的UGV(100；1000)，所述至少一个外壳侧壁(1a；1001a)包括至少一个T形轮廓或燕尾凹槽(5)，所述T形轮廓或燕尾凹槽平行于所述底板(1c；1001c)延伸并且被配置成以形状配合的方式接纳所述至少一个载荷接纳元件(6)的T形轮廓或燕尾舌轨。

6.根据前述权利要求中任一项所述的UGV(100；1000)，其中，具有电动工具连接部的工具载体(4a)布置在所述至少一个壳体侧壁(1a；1001a)中。

7.根据权利要求6所述的UGV(100；1000)，进一步包括可电动操作的吸盘(4b)，所述可电动操作的吸盘连接到所述电动工具连接部。

8.根据前述权利要求中任一项所述的UGV(100；1000)，其中，所述轮驱动装置(10)包括至少一个轮悬架(14)和至少一个提升马达(11)，其中每个轮(13)悬挂在一个轮悬架(14)上，并且其中为每个轮(13；130)设置所述至少一个提升马达(11)，每个提升马达(11)以运动学方式联接到一个轮(13；130)，以便使所述轮(13；130)相对于所述壳体(1；1001)在所述竖直方向上偏转。

9.根据权利要求8所述的UGV(100；1000)，其中，所述至少一个轮悬架(14)包括两个轮悬架臂(14A；14B)，所述两个轮悬架臂经由两个锯齿螺纹杆(12)连接到所述壳体(1)，所述两个锯齿螺纹杆联接到为所述轮(13)设置的两个提升马达(11)。