[发明专利]感知能力信息生成方法、使用方法及装置

说明书

本申请涉及一种感知能力信息生成方法、使用方法及装置，其中，所述感知能力信息生成方法包括：获取用于指示在预设时间段内第一路侧设备感知的交通参与者的第一组位置点的路侧感知结果，以及用于指示对在所述预设时间段内多个感知设备获取的所述交通参与者的多组位置点进行融合后得到的第二组位置点的多源融合感知结果；将路侧感知结果与融合感知结果进行匹配；基于匹配结果，生成用于指示第一路侧设备的感知能力的第一感知能力信息。本申请实施例提供的感知能力信息生成方法能够便捷、准确地得到路侧设备的感知范围。

技术领域

本申请涉及智能交通、智能驾驶和地图技术领域，尤其涉及一种感知能力信息生成方法、使用方法及装置。

背景技术

在自动驾驶或者辅助驾驶的过程中，道路环境的感知是首要任务。自动驾驶或者辅助驾驶的车辆可以将高精地图作为基础的驾驶参考信息。高精地图中信息图层分为静态图层和动态图层。其中，静态图层用于体现具体的车道模型、建筑物等静态信息；动态图层用于体现信号灯状态、路况等动态信息。

路侧设备提供的感知信息可以作为智能驾驶决策与控制的参考信息，因此，路侧设备的感知能力是影响智能驾驶安全性的一个重要因素。

出厂时，设备厂家一般会对路侧设备的感知范围进行标示。由于路侧设备的感知范围与安装角度、算法能力以及部署密度等因素相关，导致路侧设备的实际感知范围与出厂设计的感知范围之间存在偏差。而路况复杂、遮挡场景复杂、在实际道路上测试路侧设备的感知范围的难度较高，且路侧设备数量的部署量较大，对每个安装点位进行单独的感知范围测试需要耗费大量人力物力，并不现实。如何便捷、准确地确定路侧设备的实际感知范围成为当前亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，提出了一种感知能力信息生成方法、使用方法及装置，能够便捷、准确地得到路侧设备的感知范围。

第一方面，本申请的实施例提供了一种感知能力信息生成方法，所述方法包括：获取路侧感知结果和多源融合感知结果，所述路侧感知结果用于指示在预设时间段内第一路侧设备感知的交通参与者的第一组位置点，所述多源融合感知结果用于指示对在所述预设时间段内多个感知设备获取的所述交通参与者的多组位置点进行融合后得到的第二组位置点；将所述路侧感知结果与所述多源融合感知结果进行匹配，得到多个目标位置点的匹配结果；基于所述匹配结果，生成所述第一路侧设备的第一感知能力信息，所述第一感知能力信息用于指示所述第一路侧设备的感知能力。其中，多个感知设备可以为路侧设备、车辆或者便携终端中的至少一种，即可以是多个路侧设备，也可以是多个车辆，也可以是多个便携终端，还可以路侧设备、车辆和便携终端这三种设备中的两种设备或者三种设备组成的多个感知设备。

在本申请实施例中，通过对同一预设时间段内，第一路侧设备感知到的交通参与者的位置点与多个感知设备感知到的交通参与者的位置点进行匹配，可以确定第一路侧设备对于实际存在的交通参与者的感知效果，从而确定第一路侧设备的感知能力。

其中，第一组位置点可以为第一路侧设备内的一个传感器感知到的交通参与者的位置点；也可以为对第一路侧设备内的多个传感器感知到的交通参与者的多组位置点在第一路侧设备内进行融合后得到的一组位置点。

根据第一方面，在所述感知能力信息生成方法的第一种可能的实现方式中，所述第一感知能力信息用于指示第一区域和所述第一路侧设备在所述第一区域内的感知能力。

根据第一方面，在所述感知能力信息生成方法的第二种可能的实现方式中，所述第一感知能力信是宪法按时中息用于指示第一场景、第一区域和所述第一路侧设备在所述第一场景下以及所述第一区域内的感知能力。

根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式，在所述感知能力信息生成方法的第三种可能的实现方式中，所述路侧感知结果和所述多源融合感知结果为相同场景下的感知结果。