[发明专利]反光板定位方法、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本申请属于机器人领域，提出了一种反光板定位方法、机器人及计算机可读存储介质。该方法包括：通过同步定位与建图方法采集当前数据帧；在预设范围内查找数据帧，确定所述当前数据帧所包括的两个或两个以上的反光板点，与所查找的数据帧的反光板点的相似度；当所述相似度大于预先设定的相似度阈值，则根据所述当前数据帧与所查找的数据帧所构成的回环，对回环中包括的数据帧的位姿进行优化；根据优化后的数据帧确定反光板点的坐标。本申请实施例通过同步定位与建图将反光板点的坐标与地图坐标系匹配，并根据两个或两个以上的反光板点的相似度对数据帧进行回环优化，从而能够更为精确的确定反光板点的坐标，并有利于提高反光板点的定位效率。

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及一种反光板定位方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

室内轮式移动的机器人一般采用单线激光雷达进行定位。在一些要求高可靠性的场景中，通常会部署反光板或反光柱。激光雷达扫描到反光板或反光柱(为便于描述，统一称为反光板)上时，可以得到较强的反光信号，相对于其它物体的反光信号更容易分辨。当激光雷达同时获得3个或3个以上的反光板的反光信号，通过三角定位或最小二乘法即可准确的计算激光雷达在反光板坐标系下的平面坐标，从而确定机器人的坐标。

在通过反光板对机器人定位时，需要先确定反光板的位置。一般情况下，通过全站仪测量可得到反光板的位置，但测量过程较为麻烦，并且需要手动进行反光板位置与地图的配准，整个过程需要耗费较多的人力成本和时间成本。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种反光板定位方法、机器人及计算机可读存储介质，以解决现有技术中通过反光板进行定位时，需要通过全站仪测量反光板的位置，且需要人工进行配准，整个过程会耗费较多的人力成本和时间成本的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种反光板定位方法，所述方法包括：

通过同步定位与建图方法采集当前数据帧，确定所述当前数据帧中包括的反光板点数量为两个或两个以上，以及确定所述当前数据帧中包括的反光板点在预设的地图平面坐标系下的坐标；

在预设范围内查找数据帧，根据数据帧中包括的反光板点的坐标，确定所述当前数据帧所包括的两个或两个以上的反光板点，与所查找的数据帧中包括的两个或两个以上的反光板点的相似度；

当所述相似度大于预先设定的相似度阈值，则根据所述当前数据帧与所查找的数据帧所构成的回环，对回环中包括的数据帧的位姿进行优化；

根据优化后的数据帧确定反光板点的坐标。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，根据数据帧中包括的反光板点的坐标，确定所述当前数据帧所包括的两个或两个以上的反光板点，与所查找的数据帧中包括的两个或两个以上的反光板点的相似度，包括：

获取基准帧，所述基准帧为所查找的数据帧，且所述基准帧位于所述当前数据帧之前，并包括两个或两个以上的反光板点的数据帧；

根据所述当前数据帧和所述基准帧中包括的反光板点的坐标，确定所述当前数据帧中的反光板点，与所述基准帧中的反光板点的之间距离；

将所述距离与预先设定的第一距离阈值进行比较，根据所述比较结果确定反光板点的相似度。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，在预设范围内查找数据帧，包括：

确定所述当前数据帧与所查找的所述基准帧的采集坐标的变化大于第二距离阈值，或者所述当前数据帧与所查找的所述基准帧的采集角度的变化大于第一角度阈值。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，根据数据帧中包括的反光板点的坐标，确定所述当前数据帧所包括的两个或两个以上的反光板点，与所查找的数据帧中包括的两个或两个以上的反光板点的相似度，包括：