[发明专利]反光板定位方法、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种反光板定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通过同步定位与建图方法采集当前数据帧，确定所述当前数据帧中包括的反光板点数量为两个或两个以上，以及确定所述当前数据帧中包括的反光板点在预设的地图平面坐标系下的坐标；

在预设范围内查找数据帧，根据数据帧中包括的反光板点的坐标，确定所述当前数据帧所包括的两个或两个以上的反光板点，与所查找的数据帧中包括的两个或两个以上的反光板点的相似度；

当所述相似度大于预先设定的相似度阈值，则根据所述当前数据帧与所查找的数据帧所构成的回环，对回环中包括的数据帧的位姿进行优化；

根据优化后的数据帧确定反光板点的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据数据帧中包括的反光板点的坐标，确定所述当前数据帧所包括的两个或两个以上的反光板点，与所查找的数据帧中包括的两个或两个以上的反光板点的相似度，包括：

获取基准帧，所述基准帧为所查找的数据帧，且所述基准帧位于所述当前数据帧之前，并包括两个或两个以上的反光板点的数据帧；

根据所述当前数据帧和所述基准帧中包括的反光板点的坐标，确定所述当前数据帧中的反光板点，与所述基准帧中的反光板点的之间距离；

将所述距离与预先设定的第一距离阈值进行比较，根据所述比较结果确定反光板点的相似度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在预设范围内查找数据帧，包括：

确定所述当前数据帧与所查找的所述基准帧的采集坐标的变化大于第二距离阈值，或者所述当前数据帧与所查找的所述基准帧的采集角度的变化大于第一角度阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据数据帧中包括的反光板点的坐标，确定所述当前数据帧所包括的两个或两个以上的反光板点，与所查找的数据帧中包括的两个或两个以上的反光板点的相似度，包括：

根据所述当前数据帧所包括的两个或两个以上的反光板点的坐标，确定第一距离矩阵，所述第一距离矩阵为所述当前数据帧中的反光板点之间的距离所构成的矩阵；

根据预设范围内所查找的数据帧中包括的两个或两个以上的反光板点的坐标，确定第二距离矩阵，所述第二距离矩阵为所查找的数据帧中的反光板点之间的距离所构成的矩阵；

根据所述第一距离矩阵和所述第二距离矩阵确定所述相似度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离矩阵和所述第二距离矩阵确定所述相似度，包括：

如果第一距离矩阵与第二距离矩阵的元素的差值小于第三距离阈值，则获取所述当前数据帧的第一点云，以及所查找的数据帧的第二点云；

根据所述第一点云和所述第二点云的匹配分值，确定所述相似度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过同步定位与建图方法采集当前数据帧，还包括：

确定激光雷达所采集的数据帧中的关键帧；

根据当前所采集的关键帧确定所述当前数据帧。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定激光雷达所采集的数据帧中的关键帧，包括：

如果当前所采集的数据帧为第一帧，则当前帧为关键帧；

如果当前所采集的数据帧不是第一帧，且前一个关键帧的采集时间的变化大于预先设定的第一时间阈值、前一关键帧的采集位置的变化大于预先设定的第三距离阈值，则当前所采集的数据帧为关键帧。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据优化后的数据帧确定反光板点的坐标，包括：

获取位姿优化后的机器人轨迹，确定在该轨迹上所采集的数据帧中包括的反光板点的坐标；

根据所记录的反光板点的坐标之间的距离，对反光板点进行合并；

根据所合并的反光板点的坐标确定合并后的反光板点的坐标。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。