[发明专利]一种基于车辆转弯半径的车道线校验方法、系统及车辆

说明书

本发明提出一种基于车辆转弯半径的车道线校验方法、系统及车辆，方案是通过收集传感器、本车信息数据，利用本车信息动态计算车辆转弯半径，在转弯半径上取若干个点，拟合成三次曲线，对比拟合出的三次曲线与传感器输出或地图获取的差异，作为合理性校验依据，根据合理性校验依据，形成一套方法，提升车道线适应性、鲁棒性，由此解决自动驾驶车辆视觉检测车道线不准、地图地位不准时，传感器输出的车道线误差大，无法满足控制需求的问题。

技术领域

本发明属于汽车智能驾驶领域，具体涉及一种基于车辆转弯半径的车道线校验方法。

背景技术

在车辆自动驾驶系统中，车道线的作用极为重要，直接影响车辆横向控制边界。由于智能驾驶车辆在实际道路中行驶时，车道线信息来源有图像感知、地图定位。在实际工况中，真实车道线难免有破损、不清晰，导致摄像头对车道线的检测出现丢失、不准确等问题；定位也会存在不准确，无法使用地图信息中的车道线。

中国专利文献CN110967026A公开了车道线拟合方法及系统，是通过获取针对本车当前位置的地图信息及导航信息，根据地图信息和/或导航信息确定本车的实际道路工况，并对应确定由所述实际道路工况触发的车道线拟合状态；结合地图信息和导航信息，确定符合所述车道线拟合状态的车道线偏移基准；基于车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线；以及对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。

中国专利文献CN109724615B公开了一种车道线识别结果的校验方法及系统，是在获取高精地图中本车所在位置的车道线信息后，将车道线信息进行坐标转换，得到高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置，然后利用该高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置对本车摄像头输出的车道线识别结果的正确性进行判定。

以上方法均依赖于高精度地图信息，而且在定位不准确的时候高精度地图信息无法保证正确性判断。

发明内容

本发明提出一种基于车辆转弯半径的车道线校验方法、系统及车辆，主要解决自动驾驶车辆视觉检测车道线不准、地图地位不准时，传感器输出的车道线误差大，无法满足控制需求的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案如下：

一种基于车辆转弯半径的车道线校验方法，其特点包括下述步骤：

步骤1：从感知接口中获取传感器信息及本车信息，传感器信息包括目标信息、车道线信息、定位信息，本车信息包括本车横摆加速度、本车方向盘转角、本车车速。

步骤2：根据本车横摆加速度、本车方向盘转角、本车车速，计算本车转弯半径。

步骤3：结合转弯半径与车道线信息，在转弯半径的圆弧上取点，并将这些点形成的聚合拟合成三次方程，得到拟合车道线。

步骤4：计算拟合车道线与车道线之间的差异，得到校验依据，进而对车道线进行合理修正。

本发明进一步提供一种基于车辆转弯半径的车道线校验系统，其包括：

信息获取模块，从感知接口中获取传感器信息及本车信息，传感器信息包括目标信息、车道线信息、定位信息，本车信息包括本车横摆加速度、本车方向盘转角、本车车速。

计算模块，根据本车横摆加速度、本车方向盘转角、本车车速，计算本车转弯半径。

拟合模块，结合转弯半径与车道线信息，在转弯半径的圆弧上取点，并将这些点形成的集合拟合成三次方程，得到拟合车道线。

修正模块，计算拟合车道线与车道线之间的差异，得到校验依据，进而对车道线进行合理修正。

本发明还提供一种车辆，配置有以上所述的基于车辆转弯半径的车道线校验系统，通过所述系统执行车道线校验方法的步骤。