[发明专利]一种基于车辆转弯半径的车道线校验方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种基于车辆转弯半径的车道线校验方法，其特征在于，包括下述步骤：

步骤1：从感知接口中获取传感器信息及本车信息，传感器信息包括目标信息、车道线信息、定位信息，本车信息包括本车横摆加速度、本车方向盘转角、本车车速；

步骤2：根据本车横摆加速度、本车方向盘转角、本车车速，计算本车转弯半径；

步骤3：结合转弯半径与车道线信息，在转弯半径的圆弧上取点，并将这些点形成的聚合拟合成三次方程，得到拟合车道线；

步骤4：计算拟合车道线与车道线之间的差异，得到校验依据，进而对车道线进行合理修正。

2.根据权利要求1所述的基于车辆转弯半径的车道线校验方法，其特征在于，所述步骤2包括：将本车速度与本车速度低速阈值、高速阈值进行比较，当本车速度大于高速阈值时，利用本车横摆角速度与速度计算本车转弯半径R1，即转弯半径为R1＝ω/v；当本车速度介于低速阈值和高速阈值之间时，利用方向盘转角计算转弯半径R3，即转弯半径为R3＝AixDistance/(SteeringAngle/C)，其中AixDistance是本车的轴距，C是本车转向机构的机械常数；然后将R1与R3进行与速度关联的加权平均得到本车转弯半径R2，R2＝R1*wight+R3*(1-wight)，wight为权重因子，wight＝(v-minV)/(maxV-minV)，maxV为高速阈值、minV为低速阈值、V为当前本车速度；当本车速度低于低速阈值时，直接用R3。

3.根据权利要求1所述的基于车辆转弯半径的车道线校验方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：根据左、右车道线长度对比，取最大值作为获取拟合点的终止点；以步骤2计算的转弯半径为本车当前的转弯半径，形成本车预测轨迹；纵向距离从0米到所述终止点，每隔x米取一个点，将这些点的集合拟合成本车轨迹预测三次曲线，其中x根据需要拟合的车道线长度来决定，最终保证点的集合中至少包含3个点即可。

4.根据权利要求1所述的基于车辆转弯半径的车道线校验方法，其特征在于，所述步骤4具体包括：以A1、A2、A3为传感器感知输出的车道线系数，a1、a2、a3为利用本车信息计算得到的拟合车道线系数，分别取A1与a1、A2与a2、A3与a3的差值，再取差值的绝对值得到D1、D2、D3；将D1、D2、D3与经验阈值作大小比较，若D1、D2、D3大于经验阈值，则取A1与a1、A2与a2、A3与a3中对应两者的平均值。

5.一种基于车辆转弯半径的车道线校验系统，其特征在于，包括：

信息获取模块，从感知接口中获取传感器信息及本车信息，传感器信息包括目标信息、车道线信息、定位信息，本车信息包括本车横摆加速度、本车方向盘转角、本车车速；

计算模块，根据本车横摆加速度、本车方向盘转角、本车车速，计算本车转弯半径；

拟合模块，结合转弯半径与车道线信息，在转弯半径的圆弧上取点，并将这些点形成的聚合拟合成三次方程，得到拟合车道线；

修正模块，计算拟合车道线与车道线之间的差异，得到校验依据，进而对车道线进行合理修正。

6.根据权利要求5所述的基于车辆转弯半径的车道线校验系统，其特征在于，所述计算模块用于：将本车速度与本车速度低速阈值、高速阈值进行比较，当本车速度大于高速阈值时，利用本车横摆角速度与速度计算本车转弯半径R1，即转弯半径为R1＝ω/v；当本车速度介于低速阈值和高速阈值之间时，利用方向盘转角计算转弯半径R3，即转弯半径为R3＝AixDistance/(SteeringAngle/C)，其中AixDistance是本车的轴距，C是本车转向机构的机械常数；然后将R1与R3进行与速度关联的加权平均得到本车转弯半径R2，R2＝R1*wight+R3*(1-wight)，wight为权重因子，wight＝(v-minV)/(maxV-minV)，maxV为高速阈值、minV为低速阈值、V为当前本车速度；当本车速度低于低速阈值时，直接用R3。