[发明专利]车载雷达水平测量角度自校正方法、装置、介质及设备

说明书

本发明提供车载雷达水平测量角度自校正方法、装置、存储介质及电子设备。其中，方法包括：获取所述车载雷达测量得到的静目标的多普勒速度；根据所述多普勒速度、当前车速、当前横摆角速度、所述车载雷达与车辆标定中心的距离，以及所述车载雷达与所述车辆标定中心所在直线与车辆中轴线之间的夹角，计算得到所述静目标的方位角；根据所述方位角反算得到所述车载雷达天线之间的相位差；计算所述相位差与标定相位差的差值，以得到所述车载雷达的标定误差；利用所述标定误差对所述车载雷达的测量角度进行校正。本发明提出的角度自校准方法，利用静止目标多普勒速度，本车车速与横摆角速度来实现雷达角度的自标定，具有较佳的标定效果。

技术领域

本发明涉及车载雷达标定技术领域，特别是涉及车载雷达水平测量角度自校正方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在毫米波雷达传感器中，角度测量是雷达重要的检测环节。目前车载雷达角度估计通常是基于天线阵列的相位信息来完成的。然而，现有标定方式存在一定的缺陷，比如：标定过程繁琐、易受环境影响而产生偏差、通用性不佳等。

目前，业界亟需提出新的解决方案来实现雷达检测过程的角度标定。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供车载雷达水平测量角度自校正方法、装置、存储介质及电子设备，用于解决现有技术中的以上不足。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车载雷达水平测量角度自校正方法，包括：获取所述车载雷达测量得到的静目标的多普勒速度；根据所述多普勒速度、当前车速、当前横摆角速度、所述车载雷达与车辆标定中心的距离，以及所述车载雷达与所述车辆标定中心所在直线与车辆中轴线之间的夹角，计算得到所述静目标的方位角；根据所述方位角反算得到所述车载雷达天线之间的相位差；计算所述相位差与标定相位差的差值，以得到所述车载雷达的标定误差；利用所述标定误差对所述车载雷达的测量角度进行校正。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车载雷达水平测量角度自校正装置，包括：

方位角计算模块，用于获取所述车载雷达测量得到的静目标的多普勒速度；根据所述多普勒速度、当前车速、当前横摆角速度、所述车载雷达与车辆标定中心的距离，以及所述车载雷达与所述车辆标定中心所在直线与车辆中轴线之间的夹角，计算得到所述静目标的方位角；

相位差计算模块，用于根据所述方位角反算得到所述车载雷达相邻天线的相位差；

标定误差计算模块，用于计算所述相位差与标定相位差的差值，以得到所述车载雷达的标定误差；

角度校准模块，用于利用所述标定误差对所述车载雷达的测量角度进行校正。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载执行时，实现所述的车载雷达角度自校正方法。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种电子设备，包括：处理器及存储器；其中，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于加载执行所述计算机程序，以使所述电子设备执行所述的车载雷达角度自校正方法。

如上所述，本发明的车载雷达水平测量角度自校正方法、装置、存储介质及电子设备，首先，根据静止目标多普勒速度、本车车速与横摆角速度，以及车载雷达与车辆标定中心的距离、车载雷达与车辆标定中心所在直线与车辆中轴线之间的夹角等参数，计算得到静目标的方位角；然后，根据该方位角反算得到车载雷达天线之间的相位差，进而计算该相位差与标定相位差的差值，得到车载雷达的标定误差；最后，利用该标定误差对车载雷达的测量角度进行校正，在保证校正效果的同时不易因外界环境而产生校正偏差。

附图说明

图1显示为现有技术中相邻天线间相位差与目标角度间三角关系的示意图。