[发明专利]车载雷达水平测量角度自校正方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种车载雷达水平测量角度自校正方法，其特征在于，包括：

获取所述车载雷达测量得到的静目标的多普勒速度；

根据所述多普勒速度、当前车速、当前横摆角速度、所述车载雷达与车辆标定中心的距离，以及所述车载雷达与所述车辆标定中心所在直线与车辆中轴线之间的夹角，计算得到所述静目标的方位角；

根据所述方位角反算得到所述车载雷达天线之间的相位差；

计算所述相位差与标定相位差的差值，以得到所述车载雷达的标定误差；

利用所述标定误差对所述车载雷达的测量角度进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆标定中心在所述车辆的后轮轴的中点处；通过车辆运动模型化简得到所述静目标的方位角：

a＝V_H-ω_H·R·sinγ

b＝ω_H·R·cosγ

其中，θ表示所述静目标的方位角，v_d(θ)表示所述静目标的多普勒速度，V_H表示当前车速，ω_H表示当前横摆角速度，R表示所述车载雷达与所述车辆标定中心的距离，γ表示所述车载雷达与所述车辆标定中心所在直线与车辆中轴线之间的夹角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述方位角反算得到所述车载雷达相邻天线的相位差，通过以下公式计算：

其中，表示所述车载雷达相邻天线的相位差，k为波长λ的倍数；e(θ)表示实际环境引起的相位误差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述车载雷达测量得到的静目标的多普勒速度的步骤之前，所述方法还包括：

根据当前车速、当前横摆角速度、所述车载雷达与车辆标定中心的距离，以及所述车载雷达与所述车辆标定中心所在直线与车辆中轴线之间的夹角，计算得到所述车辆在转向时运动曲线的平移角度；

根据所述平移角度计算所述车载雷达的模糊中心角度和模糊区域；

获取所述车载雷达测量得到的所述静目标的方位角，并判断该方位角是否在所述模糊区域之外；

若判断结果为是，则开始执行所述获取所述车载雷达测量得到的静目标的多普勒速度的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过以下公式计算所述平移角度：

a＝V_H-ω_H·R·sinγ

b＝ω_H·R·cosγ

其中，ζ表示所述车辆在转向时运动曲线的平移角度，V_H表示当前车速，ω_H表示当前横摆角速度，R表示所述车载雷达与所述车辆标定中心的距离，γ表示所述车载雷达与所述车辆标定中心所在直线与车辆中轴线之间的夹角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过以下公式计算所述车载雷达的模糊中心角度和模糊区域：

Δζ_c∈[ζ_c-(B_Fov-|ζ_c|),ζ_c+(B_Fov-|ζ_c|)]

其中，ζ_c表示模糊中心角度，Δζ_c表示模糊区域，B_Fov为所述车载雷达的雷达视角的二分之一。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在计算所述车载雷达的模糊中心角度和模糊区域的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述平移角度与直角的差值是否小于所述车载雷达的雷达视角；

若判断结果为是，则开始执行所述计算所述车载雷达的模糊中心角度和模糊区域的步骤。