[发明专利]结束绕障的控制方法、装置、电子设备和扫地机器人

说明书

本发明提供一种结束绕障的控制方法、装置、电子设备和扫地机器人。该方法包括：当扫地机器人沿边行进以绕过障碍物时，记录所述扫地机器人沿边行进的起始位置，并检测所述扫地机器人在沿边行进过程中的实时位置；实时确定所述实时位置与所述起始位置之间的直线距离，从而得到所述直线距离随时间的动态变化情况；判断所述直线距离随时间的动态变化情况是否满足预设条件，当所述直线距离随时间的动态变化情况满足预设条件时，控制所述扫地机器人结束绕障。可以避免扫地机器人在一直检测到障碍物的情况下一直执行绕障策略的问题，提供了一种新的控制扫地机器人结束绕障的方法，提高扫地机器人的用户使用体验。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种结束绕障的控制方法、装置、电子设备和扫地机器人。

背景技术

扫地机器人在清扫过程中会按照地图以及路径规划等的路线行走，路径在规划时已经将扫地机器人可检测到的障碍物计算在内。但是，实际上扫地机器人的运动场景是动态变化的，并且，很有可能包含一些激光雷达检测不到的障碍物(比如高度达不到激光雷达高度的障碍物)。对于雷达检测不到的障碍物和实时变动的障碍物，地图和路径规划器无法实时做出能够避开这些障碍物的路径规划，机器人很有可能会在清扫过程中撞上障碍物从而导致碰撞。碰撞之后，扫地机器人会触发绕障策略。

机器人在绕障过程中需要将障碍物绕行一周，但是当前的扫地机器人的绕障策略直接调用的沿墙，其存在的问题是沿墙完全由扫地机中的沿墙传感器控制，当沿墙传感器一直能检测到障碍物时会一直调用沿墙的绕障策略，尤其在对比较小的障碍物进行绕障时，这个策略无法自动结束绕障。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种结束绕障的控制方法、装置、电子设备和扫地机器人，以解决相关技术中扫地机器人无法自动结束绕障的技术问题。

第一方面，本实施例提供一种扫地机器人结束绕障的控制方法，包括：当扫地机器人沿边行进以绕过障碍物时，记录所述扫地机器人沿边行进的起始位置，并检测所述扫地机器人在沿边行进过程中的实时位置；实时确定所述实时位置与所述起始位置之间的直线距离，从而得到所述直线距离随时间的动态变化情况；判断所述直线距离随时间的动态变化情况是否满足预设条件，当所述直线距离随时间的动态变化情况满足预设条件时，控制所述扫地机器人结束绕障。

进一步的，所述预设条件包括：当所述直线距离随时间减小后又增大时，在所述减小后且在所述增大前的最小直线距离小于预设距离阈值。

进一步的所述预设距离阈值为所述扫地机器人半径的三分之一。

进一步的，当扫地机器人与障碍物发生碰撞时，控制所述扫地机器人开始沿边行进以绕过所述障碍物，并将所述扫地机器人碰撞到所述障碍物时所处的位置作为沿边行进的起始位置。

进一步的，当扫地机器人沿边行进以绕过障碍物时，所述方法还包括：获取所述扫地机器人通过沿边行进所形成的实时沿边路径以及所述扫地机器人在开始沿边行进之前的原定清扫区域的轮廓；判断所述扫地机器人开始沿边行进之后的所述实时沿边路径与所述原定清扫区域的轮廓之间是否存在交点；当所述扫地机器人开始沿边行进之后的所述实时沿边路径与所述原定清扫区域的轮廓之间存在交点时，控制所述扫地机器人结束绕障，当所述扫地机器人开始沿边行进之后的所述实时沿边路径与所述原定清扫区域的轮廓之间不存在交点时，再判断所述直线距离随时间的动态变化情况是否满足预设条件，从而当所述直线距离随时间的动态变化情况满足预设条件时，控制所述扫地机器人结束绕障。

进一步的，在所述扫地机器人结束绕障之后，获取所述扫地机器人通过沿边行进所形成的沿边路径，并根据所述沿边路径确定所述障碍物的属性信息；根据所述障碍物的属性信息对所述扫地机器人在开始沿边行进之前的原定规划路径进行调整，以得到扫地机器人的新的规划路径，并控制所述扫地机器人按所述新的规划路径继续行进。