[发明专利]结束绕障的控制方法、装置、电子设备和扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人结束绕障的控制方法，其特征在于，包括：

当扫地机器人沿边行进以绕过障碍物时，记录所述扫地机器人沿边行进的起始位置，并检测所述扫地机器人在沿边行进过程中的实时位置；

实时确定所述实时位置与所述起始位置之间的直线距离，从而得到所述直线距离随时间的动态变化情况；

判断所述直线距离随时间的动态变化情况是否满足预设条件，当所述直线距离随时间的动态变化情况满足预设条件时，控制所述扫地机器人结束绕障。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人结束绕障的控制方法，其特征在于，所述预设条件包括：

当所述直线距离随时间减小后又增大时，在所述减小后且在所述增大前的最小直线距离小于预设距离阈值。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人结束绕障的控制方法，其特征在于，所述预设距离阈值为所述扫地机器人半径的三分之一。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人结束绕障的控制方法，其特征在于，当扫地机器人与障碍物发生碰撞时，控制所述扫地机器人开始沿边行进以绕过所述障碍物，并将所述扫地机器人碰撞到所述障碍物时所处的位置作为沿边行进的起始位置。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人结束绕障的控制方法，其特征在于，当扫地机器人沿边行进以绕过障碍物时，所述方法还包括：

获取所述扫地机器人通过沿边行进所形成的实时沿边路径以及所述扫地机器人在开始沿边行进之前的原定清扫区域的轮廓；

判断所述扫地机器人开始沿边行进之后的所述实时沿边路径与所述原定清扫区域的轮廓之间是否存在交点；

当所述扫地机器人开始沿边行进之后的所述实时沿边路径与所述原定清扫区域的轮廓之间存在交点时，控制所述扫地机器人结束绕障，

当所述扫地机器人开始沿边行进之后的所述实时沿边路径与所述原定清扫区域的轮廓之间不存在交点时，再判断所述直线距离随时间的动态变化情况是否满足预设条件，从而当所述直线距离随时间的动态变化情况满足预设条件时，控制所述扫地机器人结束绕障。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人结束绕障的控制方法，其特征在于，在所述扫地机器人结束绕障之后，获取所述扫地机器人通过沿边行进所形成的沿边路径，并根据所述沿边路径确定所述障碍物的属性信息；

根据所述障碍物的属性信息对所述扫地机器人在开始沿边行进之前的原定规划路径进行调整，以得到扫地机器人的新的规划路径，并控制所述扫地机器人按所述新的规划路径继续行进。

7.一种扫地机器人结束绕障的控制装置，其特征在于，包括：

实时定位模块，用于当扫地机器人沿边行进以绕过障碍物时，记录所述扫地机器人沿边行进的起始位置，并检测所述扫地机器人在沿边行进过程中的实时位置；

距离确定模块，用于实时确定所述实时位置与所述起始位置之间的直线距离，从而得到所述直线距离随时间的动态变化情况；

绕障控制模块，用于判断所述直线距离随时间的动态变化情况是否满足预设条件，当所述直线距离随时间的动态变化情况满足预设条件时，控制所述扫地机器人结束绕障。

8.一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的扫地机器人结束绕障的控制方法的步骤。

9.一种扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求8所述的电子设备。

10.一种存储介质，所述存储介质中存储有程序代码，其特征在于，所述程序代码被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的扫地机器人结束绕障的控制方法的步骤。