[发明专利]一种穿刺器及腔镜机器人

说明书

本发明提供了一种穿刺器及腔镜机器人。其中，所述穿刺器包括穿刺管和变径组件，所述变径组件的至少一部分用于限定形成器械通道的一部分；所述变径组件沿所述穿刺管的径向收缩或扩张，驱使所述器械通道的径向内尺寸变化；其中，收缩的方向为远离所述穿刺管的轴线的方向，扩张的方向为靠近所述穿刺管的轴线的方向。如此配置，当不同工作直径的器械或内窥镜穿过所述器械通道时，通过所述变径组件改变所述器械通道的径向内尺寸，使得所述器械通道能够与所述器械或所述内窥镜相配合，并可在所述器械或所述内窥镜受力时提供支持力，提高了手术操作的效率和安全性。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别涉及一种穿刺器及腔镜机器人。

背景技术

手术机器人的出现符合精准外科的发展趋势。手术机器人其设计理念是采用微创伤方式，精准地实施复杂的外科手术。在传统的手术面临种种局限的情况下，发展出了手术机器人来替代传统手术，手术机器人突破了人眼的局限，采用立体成像技术，将内部器官更加清晰的呈现给操作者。在原来人手无法伸入的区域，机器手能完成360度转动、挪动、摆动、夹持，并避免抖动。手术机器人实施的手术创口小、出血少、恢复快，大大缩短了患者术后住院时间，术后存活率和康复率也能明显提高，受到广大医患的青睐，现在作为一种高端医疗器械，已广泛运用于各种临床手术中。

与传统腹腔镜手术一样，手术机器人在手术时，需要通过穿刺器建立内窥镜和/或手术器械的通道，以保证手术器械能够顺利进入患者体内并保证气腹在手术器械使用中不泄露和丧失。由于不同器械的功能不一样，所以手术器械的工作直径，即进入到患者体内部分的最大宽度或直径是不一样的，也就需要配置不同通道内径的穿刺器来匹配使用需要。特别是在手术机器人手术中，由于一定的手术需要或术前的规划不够准确，有时需要将内窥镜的位置与手术器械的位置进行调换，但是由于机械臂的摆位设计，无法直接进行机械臂的调换，只能将内窥镜从开始使用的机械臂更换到另外一个机械臂上，但是由于内窥镜的直径一般比手术器械的直径要大，所以也需要将配套的穿刺器从刚开始的位置拔出并重新插入到新规划的位置处，这样的操作存在两个明显的弊端：一方面，穿刺器拔出来后，容易造成气腹的泄露乃至丧失，需要重新等到气腹的建立，并且还存在一定的安全风险；另一方面，穿刺器的插拔对创口存在二次伤害，并且在重新插入穿刺器的时候，也存在对腹内组织造成损伤的风险。

总之，现有技术中，传统穿刺器内径固定，无法适配不同工作直径的器械和/或内窥镜，在术中需要增加更换穿刺器的流程，并由此可能引发一系列的意外损伤，以及降低了手术操作的效率和安全。

发明内容

本发明的目的在于提供一种穿刺器及腔镜机器人，以解决现有技术中穿刺器无法适配不同工作直径的器械和/或内窥镜的问题，并提高手术操作的效率和安全性。

为了解决上述的技术问题，本发明提供了一种穿刺器，包括穿刺管和变径组件，所述变径组件的至少一部分用于限定形成器械通道的一部分；所述变径组件沿所述穿刺管的径向收缩或扩张，驱使所述器械通道的径向内尺寸变化；其中，收缩的方向为远离所述穿刺管的轴线的方向，扩张的方向为靠近所述穿刺管的轴线的方向。

可选的，所述变径组件设置于所述穿刺管的远端。

可选的，所述穿刺器还包括覆盖层，所述覆盖层的材料为柔性材料，所述覆盖层包覆所述变径组件的内表面。

可选的，所述穿刺器还包括套管，所述套管套设于所述穿刺管的外侧，并沿所述穿刺管的轴向相对所述穿刺管可移动地设置，所述套管移动驱使所述变径组件沿所述穿刺管的径向收缩或扩张。

可选的，所述套管向所述穿刺管的近端移动驱使所述器械通道的径向内尺寸增大；所述套管向所述穿刺管的远端移动驱使所述器械通道的径向内尺寸减小。