[发明专利]一种穿刺器及腔镜机器人

权利要求书

1.一种穿刺器，其特征在于，包括穿刺管和变径组件，所述变径组件的至少一部分用于限定形成器械通道的一部分；所述变径组件设置于所述穿刺管的远端；

所述变径组件沿所述穿刺管的径向收缩或扩张，驱使所述器械通道的径向内尺寸变化；其中，收缩的方向为远离所述穿刺管的轴线的方向，扩张的方向为靠近所述穿刺管的轴线的方向。

2.根据权利要求1所述的穿刺器，其特征在于，所述穿刺器还包括覆盖层，所述覆盖层的材料为柔性材料，所述覆盖层包覆所述变径组件的内表面。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的穿刺器，其特征在于，所述穿刺器还包括套管，所述套管套设于所述穿刺管的外侧，并沿所述穿刺管的轴向相对所述穿刺管可移动地设置，所述套管移动驱使所述变径组件沿所述穿刺管的径向收缩或扩张。

4.根据权利要求3所述的穿刺器，其特征在于，所述套管向所述穿刺管的近端移动驱使所述器械通道的径向内尺寸增大；所述套管向所述穿刺管的远端移动驱使所述器械通道的径向内尺寸减小。

5.根据权利要求3所述的穿刺器，其特征在于，所述变径组件包括至少一个连杆结构，所述连杆结构包括铰接部和至少两个连杆，至少两个所述连杆通过所述铰接部铰接，所述连杆结构的远端与所述穿刺管的远端铰接，所述连杆结构的近端与所述套管铰接；所述套管向所述穿刺管的近端移动，所述连杆结构被拉伸；所述套管向所述穿刺管的远端移动，所述连杆结构的远端与近端靠近，使至少一个所述铰接部沿所述穿刺管的径向靠近所述穿刺管的轴线。

6.根据权利要求5所述的穿刺器，其特征在于，同一个所述连杆结构的至少两个相邻的所述连杆的轴线形成夹角，所述夹角沿所述穿刺管的径向朝向所述穿刺管的轴线；所述套管向所述穿刺管的近端移动至极限位置时，所述夹角的角度小于175°。

7.根据权利要求3所述的穿刺器，其特征在于，所述变径组件的径向外尺寸与径向内尺寸的差值沿参考方向增大，所述参考方向是沿所述穿刺管的轴向朝向所述穿刺管的远端的方向，所述变径组件与所述穿刺管的远端连接；所述套管向所述穿刺管的远端移动，所述变径组件逐渐收纳入所述套管内部，所述套管的内壁对所述变径组件的外轮廓施加约束，驱使所述套管的远端端口处的所述器械通道的径向内尺寸减小。

8.根据权利要求7所述的穿刺器，其特征在于，所述变径组件通过弹性元件与所述穿刺管连接；所述套管向所述穿刺管的远端移动，所述弹性元件存储弹性势能；所述套管向所述穿刺管的近端移动，所述弹性元件释放弹性势能，驱使所述套管的远端端口处的所述器械通道的径向内尺寸增大。

9.根据权利要求7所述的穿刺器，其特征在于，所述变径组件包括至少一个变径瓣，所述变径瓣包括弧形板和肋板，所述弧形板的形状与所述穿刺管的远端的形状配合地设置并沿所述穿刺管的轴向延伸，所述肋板设置于所述弧形板的外壁上并沿所述穿刺管的轴向延伸，所述肋板沿所述穿刺管的径向的尺寸沿所述参考方向逐渐变大。

10.根据权利要求9所述的穿刺器，其特征在于，所述变径瓣还包括限位部，所述限位部设置于所述弧形板远离所述穿刺管的一端并沿所述穿刺管的径向延伸，延伸方向为远离所述穿刺管的轴线的方向，所述套管向所述穿刺管的远端移动至极限位置时，所述限位部与所述套管的远端相抵靠。

11.根据权利要求3所述的穿刺器，其特征在于，所述变径组件包括至少一个气囊，所述气囊包括进出气口，所述进出气口用于与充放气装置密封连接；所述气囊的至少一部分外表面与所述套管固定连接，所述气囊的至少另一部分外表面与穿刺管固定连接，所述套管向所述穿刺管的近端移动，所述气囊被拉伸并沿所述穿刺管的径向收缩，所述套管向所述穿刺管的远端移动且所述充放气装置向所述气囊充气，所述气囊被挤压并沿所述穿刺管的径向扩张。

12.一种腔镜机器人，其特征在于，所述腔镜机器人包括机器人主体以及如权利要求1～11中任一项所述的穿刺器，所述穿刺器与所述机器人主体相对可移动地连接。