[发明专利]检测系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供的检测系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质，系统包括激光器、相机组和计算机设备，相机组安装于被测对象的上方区域；激光器安装于被测对象的正上方，激光器的发射口正对被测对象；激光器，用于投射出激光平面，激光平面与被测对象的表面相交形成激光线，激光线将表面划分为多个不同的感兴趣区域；相机组，用于从不同拍摄角度，采集被测对象的图像；每张图像包含每个感兴趣区域的部分或全部；计算机设备，用于根据每张图像中包含的感兴趣区域，将全部图像进行切割和拼接处理，获得表面的目标图像。本发明能够获得拼接后的完整表面图像，保证后续可以精准定位和识别表面瑕疵位置。

技术领域

本发明涉及检测技术领域，具体而言，涉及一种检测系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

果蔬在采摘、分级、包装及运输等过程中容易因碰撞、挤压、振动等原因损伤，不仅会降低果蔬自身外观品质，也会使果蔬易受到真菌或细菌侵入导致果蔬腐烂(如晚疫病、干腐病、软腐病等)，影响其食用安全性。

目前，相关技术采用光学检测技术对果蔬表面进行检测，光学检测技术通常利用多个摄像机对水果进行成像，然后对获得的图像进行人工标定和拼接获得水果表面图片，这种方式导致拼接后的图像存在无法对齐现象，导致水果表面全部图像无法完整展示，进而无法对水果表面瑕疵位置精准定位和识别，给后续水果分选工作带来麻烦，导致分选精度下降。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种检测系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质，用以获得被测对象的完整表面图像，为后续表面瑕疵位置的精准定位和识别提供基础。

本发明技术方案可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种检测系统，包括激光器、相机组和计算机设备；所述相机组安装于所述被测对象的上方区域；所述激光器安装于所述被测对象的正上方，所述激光器的发射口正对所述被测对象；所述激光器，用于投射出激光平面，所述激光平面与所述被测对象的表面相交形成激光线，所述激光线将所述表面划分为多个不同的感兴趣区域；所述相机组，用于从不同拍摄角度，采集所述被测对象的图像；其中，每张所述图像包含每个所述感兴趣区域的部分或全部；所述计算机设备，用于根据每张所述图像中包含的所述感兴趣区域，将全部所述图像进行切割和拼接处理，获得所述表面的目标图像。

本发明实施例中，通过激光器在被测对象表面进行标定，将表面划分感兴趣区域，进而利用相机组采集从不同角度拍摄图像，由于激光线将表面分成了互不重叠的区域，进而可以通过计算设备分析每张图像中的感兴趣区域占比来进行图像拼接，获得被测对象的完整表面图像，保证后续可以精准定位和识别表面瑕疵位置。

可选地，所述计算机设备，具体用于：根据待处理图像中所述激光线的位置，对所述待处理图像进行切割，获得多个切割图像，所述待处理图像为全部所述图像中的任一张；将所述多个切割图像中所述感兴趣区域占比最大的切割图像，作为所述待处理图像对应的待拼接图像；遍历全部所述图像，得到每张所述图像对应的所述待拼接图像；根据预设的参考坐标系，将每个所述待拼接图像展开后拼接，获得所述目标图像。

本发明实施例中，可以获得被测对象的完整表面图像，可以提高定位和识别表面瑕疵位置的精准度。

可选地，所述相机组内至少包含一个相机，当存在多个所述相机时，多个所述相机并排安装。

本发明实施例中，通过将多个相机并排安装，可以避免因相机方位不同造成的坐标系对齐问题，可以降低后续图像处理的难度。

可选地，所述相机组为三组，分别为第一相机组、第二相机组和第三相机组；所述第一相机组位于所述被测对象的正上方，所述第一相机组的视野方向与所述激光器平行；所述第二相机组的法线和所述第三相机组的法线与所述第一相机组的法线之间的夹角相同。

本发明实施例中，通过将多个相机组进行表面图像拍摄，可以提高为获得完整的被测对象的表面图像提供更多的参考信息，提高后续图像拼接的准确度。