[发明专利]一种感知系统通用接口集成系统及装置

说明书

本发明公开了一种感知系统通用接口集成系统及装置，包括计算平台，计算平台连接有交换机模块和USB_HUB模块；所述计算平台和USB_HUB模块一同经DC/DC转换模块连接电源模块；所述USB_HUB模块经PCAN‑USB模块连接CAN网络；所述交换机模块和USB_HUB模块一同连接有自检模块，所述自检模块与CAN网络连接。本发明不仅可以对无人驾驶教具车的感知系统的通信状态实现自动检测，并转换为CAN信号传输至整车的CAN网络，以提示操作者感知系统的通信状态，而且具有集成度高，供电稳定的优点。

技术领域

本发明涉及无人驾驶教具车技术领域，特别涉及一种感知系统通用接口集成系统及装置。

背景技术

当下无人驾驶教具车产品多种多样，没有统一标准，根据教学需要以及成本所限，会适当搭载某些传感器，比如摄像头+激光雷达，摄像头+毫米波雷达等多种传感器组合，而且都会有计算平台、交换机、USB_HUB、USB转CAN等通用模块。因此为了教学和演示，通常的教具车将这些模块零散的安装在车身上，这种传统方案比较简单，容易实现，成本比较低的一些优点，但主要存在以下缺点：通用模块零散布置，使设备繁多、线束复杂。由于教具车面对的是初学者，繁杂的线路会让初学者难以排查故障，无法直观的观测到设备之间的通信状态故障，从而将大量时间精力用于去排查故障，且计算平台供电通常是来自车载DCDC，与其他设备共享一个电源，容易造成计算平台的供电电压不稳定，从而使计算平台发生关机、宕机等意外状况。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种感知系统通用接口集成系统及装置。本发明不仅可以对无人驾驶教具车的感知系统的通信状态实现自动检测，并转换为CAN信号传输至整车的CAN网络，以提示操作者感知系统的通信状态，而且具有集成度高，供电稳定的优点。

本发明的技术方案：一种感知系统通用接口集成系统，包括计算平台，计算平台连接有交换机模块和USB_HUB模块；所述计算平台和USB_HUB模块一同经DC/DC转换模块连接有电源模块；所述USB_HUB模块经PCAN-USB模块连接CAN网络；所述交换机模块和USB_HUB模块一同连接有自检模块，所述自检模块与CAN网络连接。

上述的感知系统通用接口集成系统，所述自检模块包括具有主控芯片的自检主控板，自检主控板内设有板载CAN电路和自检电路；所述自检电路包括电阻排RP4、电阻排RP5、电阻排RP24、电阻排RP42、运算放大器A、运算放大器B、NPN型三极管Q3和NPN型三极管Q4；所述电阻排RP4的1端连接RX-，电阻排RP4的2端连接RX+，电阻排RP4的3端和4端一同接地，电阻排RP4的6端和7端一同连接电阻排RP24的1端，电阻排RP4的5端和8端一同连接电阻排RP24的2端；所述电阻排RP5的1端连接TX-，电阻排RP5的2端连接TX+，电阻排RP5的3端和4端一同接地，电阻排RP5的6端和7端一同连接电阻排RP24的4端，电阻排RP5的5端和8端一同连接电阻排RP24的3端；所述电阻排RP24的5端分别与电阻排RP42的4端和运算放大器B的正极端连接，电阻排RP24的6端分别与电阻排RP42的2端和运算放大器B的负极端连接，电阻排RP24的7端分别与电阻排RP42的1端和运算放大器A的负极端连接，电阻排RP24的8端分别与电阻排RP42的3端和运算放大器A的正极端连接；所述电阻排RP42的5端和6端一同接地，电阻排RP42的7端与运算放大器B输出端连接后一同连接NPN型三极管Q4的基极，电阻排RP42的8端与运算放大器A输出端连接后一同连接NPN型三极管Q3的基极，NPN型三极管Q3和NPN型三极管Q4的发射极接地，PN型三极管Q3和NPN型三极管Q4的集电极分别输出高低电平。

前述的感知系统通用接口集成系统，所述自检主控板经电压转换模块连接电源，电源通过电压转换模块转成一个稳定且精确的电压VCC5V和VDD3V3为自检主控板供电。

前述的感知系统通用接口集成系统，所述自检主控板中设有RST复位电路以及作为程序调试接口的JTAG电路。